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公开(公告)号：CN104057444A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
摘要： 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104044141A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
摘要： 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN103796806B
公开(公告)日：2016-06-29
申请号：CN201280044332.9
申请日：2012-09-07
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。
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公开(公告)号：CN104044143B
公开(公告)日：2016-05-25
申请号：CN201410099392.1
申请日：2014-03-17
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/1682 , B25J9/1692 , B25J21/00 , Y10S901/08
摘要： 本发明提供一种对布局不产生影响的其他校正方法、利用该校正方法的机器人系统及被加工物制造方法。机器人系统具有：多个机器人；用于控制各机器人的控制部；供多个机器人进行作业的共用的作业台；以及校正部，根据机器人的坐标已被校正的一个机器人和其他的机器人之间的位置关系，校正其他的机器人的坐标。
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公开(公告)号：CN104044142B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410040757.3
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/37151 , H05B33/0854 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供机器人系统以及被作业物的制造方法，该机器人系统能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势。机器人系统（1）包括：对工件（W）进行规定作业的机器人（10A、10B）；拍摄工件（W）的照相机（18A、18B）；对工件（W）进行照明的多个照明装置（20A、20B）；对照明装置（20A、20B）的动作进行控制的控制部（26A、26B）。控制部（26A、26B）对照明装置（20A、20B）中的至少一个照明装置的动作进行控制，以使照相机（18A、18B）接受到的光位于照相机（18A、18B）的动态范围内。
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公开(公告)号：CN104044147A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410006723.2
申请日：2014-01-07
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1674 , G01L5/0076 , G05B2219/40307 , Y10S901/09
摘要： 本发明提供一种能够提高通过机器人的作业得到的最终成果产品的质量的机器人系统及被加工物的制造方法。机器人系统（1）具有机器人（10）以及控制机器人（10）的动作的机器人控制器（30），机器人（10）具有始终检测该机器人（10）的动作的传感器（20～23），机器人控制器（30）具有：控制机器人（10）的动作的控制部（31）；以及存储机器人（10）的多个动作方式和与多个动作方式中的一部分动作方式相对应的规范波形的存储部（32），控制部（31）在机器人（10）执行了与规范波形对应的动作方式涉及的动作时，将规范波形与由传感器（20～23）检测出的检测结果进行比较，并将该比较结果显示于显示部（40）。
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公开(公告)号：CN109866206A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811312190.5
申请日：2018-11-06
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。提供能够进行高节拍化的机器人系统。机器人系统(1)具有：机器人(10)，对工件W进行预定作业；移动体(20)，搭载机器人(10)而移动；相机(3)拍摄用于机器人(10)进行预定作业的标志(41、46)；图像获取部(36)，获取在移动体(20)移动的状态下通过相机(3)在不同的定时拍摄的标志(41、46)的两个以上的图像；以及机器人控制器(15)，基于两个以上的图像来控制机器人(10)，使其在移动体(20)移动的状态下进行预定作业。
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公开(公告)号：CN104057444B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201410040151.X
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/1612 , B25J9/1674 , B25J19/06 , F16P3/147 , G05B2219/40202
摘要： 本发明提供一种安全性得以进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）包括：具有能够动作的作业用臂（4）的机器人（3）；逐个检测移动体（9）所穿着的一个以上穿着物品（7）中，每个穿着物品（7）上贴附的安装部件（8）的安装部件检测单元（5）；以及根据安装部件检测单元（5）检测到的检测结果来改变机器人（3）的动作控制的动作控制变更单元（6）。
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公开(公告)号：CN104044142A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410040757.3
申请日：2014-01-27
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/37009 , G05B2219/37151 , H05B33/0854 , Y10S901/47
摘要： 本发明提供机器人系统以及被作业物的制造方法，该机器人系统能够更正确地检测出被作业物的位置或姿势。机器人系统（1）包括：对工件（W）进行规定作业的机器人（10A、10B）；拍摄工件（W）的照相机（18A、18B）；对工件（W）进行照明的多个照明装置（20A、20B）；对照明装置（20A、20B）的动作进行控制的控制部（26A、26B）。控制部（26A、26B）对照明装置（20A、20B）中的至少一个照明装置的动作进行控制，以使照相机（18A、18B）接受到的光位于照相机（18A、18B）的动态范围内。
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公开(公告)号：CN103796806A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201280044332.9
申请日：2012-09-07
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/162 , B25J9/1633 , B25J13/083 , B25J13/085 , G05D1/0242 , G05D2201/0216 , Y10S901/01
摘要： 一种自行机器人（100），设置有：台车（1），其能够借助伺服控制行进；机器人臂（22），其安装在所述台车上；控制器（9），其伺服控制所述台车的行进。所述控制器将所述台车的伺服控制的伺服增益设置成用于使所述机器人臂进行动作的增益。
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