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公开(公告)号：CN109866206A
公开(公告)日：2019-06-11
申请号：CN201811312190.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。提供能够进行高节拍化的机器人系统。机器人系统(1)具有：机器人(10)，对工件W进行预定作业；移动体(20)，搭载机器人(10)而移动；相机(3)拍摄用于机器人(10)进行预定作业的标志(41、46)；图像获取部(36)，获取在移动体(20)移动的状态下通过相机(3)在不同的定时拍摄的标志(41、46)的两个以上的图像；以及机器人控制器(15)，基于两个以上的图像来控制机器人(10)，使其在移动体(20)移动的状态下进行预定作业。
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公开(公告)号：CN103568007B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310299492.4
申请日：2013-07-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1612 , B04B5/0414 , B04B13/00 , B04B2011/046 , B25J9/0087 , G01N35/0099 , G01N2035/00495
Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。
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公开(公告)号：CN104006740B
公开(公告)日：2016-10-19
申请号：CN201410058233.7
申请日：2014-02-20
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , 株式会社安川电机
IPC: G06T7/60
CPC classification number: G06K9/4633 , G06K9/00214 , G06K9/6211 , G06T7/75
Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN104006740A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410058233.7
申请日：2014-02-20
Applicant: 国立大学法人九州工业大学 , 株式会社安川电机
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G06K9/4633 , G06K9/00214 , G06K9/6211 , G06T7/75
Abstract: 本发明提供一种物体检测方法和物体检测装置。在物体的模型的外部设定多个外部基准点，在模型的内部设定内部基准点。存储将如下二者关联起来而成的表：包含从位于所述模型的表面的点群中依次选择出的起点和终点的对的局部表面的特征量，和起点对应的外部基准点、内部基准点的位置的组。从物体表面的样本点群中依次选择起点、终点的对，计算包含起点、终点的对的局部表面的物体的特征量。从表中取得与和物体的特征量一致的特征量关联的位置的组，并将其变换为实空间中的位置的组，在位置的组中包含的内部基准点的位置位于物体的外部的情况下，将位置的组中包含的外部基准点的位置从估计素材中排除，来估计物体的位置和姿态。
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公开(公告)号：CN109866206B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201811312190.5
申请日：2018-11-06
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及机器人系统以及机器人系统的控制方法。提供能够进行高节拍化的机器人系统。机器人系统(1)具有：机器人(10)，对工件W进行预定作业；移动体(20)，搭载机器人(10)而移动；相机(3)拍摄用于机器人(10)进行预定作业的标志(41、46)；图像获取部(36)，获取在移动体(20)移动的状态下通过相机(3)在不同的定时拍摄的标志(41、46)的两个以上的图像；以及机器人控制器(15)，基于两个以上的图像来控制机器人(10)，使其在移动体(20)移动的状态下进行预定作业。
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公开(公告)号：CN104044145A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410040501.2
申请日：2014-01-27
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1697 , B25J9/1682 , B25J9/1687 , G05B2219/39109
Abstract: 本发明提供一种实现工件处理作业的效率提高的机器人系统及被加工物的制造方法。在机器人系统（1）中，包括：具有第一摄像机（122R）的右臂（120R）；具有第二摄像机（122L）的左臂（120L）；收纳多个应该由臂（120R、120L）保持的工件（W）的储料器（300）；以及控制具有臂（120R、120L）的双臂机器人（100）的机器人控制器（200），如上所述，机器人控制器（200）使各自具有摄像机的右臂（120R）和左臂（120L）协作，高效地进行工件的形状识别和保持状态的检测，实现工件处理作业的效率提高。
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公开(公告)号：CN103568007A
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：CN201310299492.4
申请日：2013-07-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1612 , B04B5/0414 , B04B13/00 , B04B2011/046 , B25J9/0087 , G01N35/0099 , G01N2035/00495
Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。
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