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公开(公告)号：CN119952689A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202411408259.X
申请日：2024-10-10
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 问题本发明提供一种能提高机器人的操作性的机器人系统、机器人以及机器人的控制方法。解决方案机器人系统(1)具备：机器人(3)；以及控制器(5)，控制机器人(3)，机器人(3)具有：臂(13)；以及带状开关(25)，能在环绕臂(13)的外周的方向进行多个部位处的操作，在操作者进行了该操作的情况下，控制器(5)基于该操作来使机器人(3)成为可动作的状态。
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公开(公告)号：CN120023853A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411471084.7
申请日：2024-10-21
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 问题本发明提供一种能使臂小型化的机器人和机器人的制造方法。解决方案机器人(1)具有：下臂部(9)；肘部(11)，能旋转地与下臂部(9)连结；马达(23)，容纳于下臂部(9)，并具备绕马达轴心(AxM)旋转的马达轴(31)；第一齿轮(33)，与马达轴(31)连结，绕马达轴心(AxM)旋转；第二齿轮(37)，与第一齿轮(33)联动而绕与马达轴心(AxM)交叉的齿轮轴心(AxG)旋转；以及减速机(27)，具备与第二齿轮(37)联动而绕与齿轮轴心(AxG)一致的减速机轴心(AxR)旋转的输入轴(47)和与肘部(11)连结的输出轴(51)，该减速机(27)将输入轴(47)的旋转减速并传递至输出轴(51)。
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公开(公告)号：CN120023852A
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202411465105.4
申请日：2024-10-21
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 问题本发明使臂小型化。解决方案机器人(1)具有：手腕部(15)以及凸缘部(17)；马达(23)，容纳于手腕部(15)，并具备绕马达轴心(AxM1)旋转的第一齿轮(35)；减速机(25)，具备与第一齿轮(35)的旋转联动地绕与马达轴心(AxM1)平行且偏离马达轴心(AxM1)的减速机轴心(AxR1)旋转的第二齿轮(39)以及与凸缘部(17)连结的输出轴(43)，该减速机(25)将第二齿轮(39)的旋转减速并传递至输出轴(43)；和制动器装置(27)，以在与马达轴心(AxM1)垂直的方向上与马达(23)对置的方式容纳于手腕部(15)，并具备第三齿轮(51)，该第三齿轮(51)绕与马达轴心(AxM1)和减速机轴心(AxR1)平行且分别偏离马达轴心(AxM1)和减速机轴心(AxR1)的制动器轴心(AxB1)旋转并在从第二齿轮(39)分离的位置与第一齿轮(35)联动地旋转，该制动器装置(27)对第一齿轮(35)的旋转进行制动。
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