公开(公告)号：CN104227723A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410251350.5

申请日：2014-06-06

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  青山一成 ,  入江俊充

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  H04N7/183

Abstract: 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。

公开(公告)号：CN104227723B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201410251350.5

申请日：2014-06-06

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 安田裕也 ,  青山一成 ,  入江俊充

IPC: B25J13/08

CPC classification number: B25J9/1697 ,  G05B2219/40053 ,  G06K9/00201 ,  G06K9/00664 ,  H04N7/183

Abstract: 本发明提供一种能缩短工件的检测时间的工件检测装置、机器人系统、被加工物的制造方法和工件检测方法。工件检测装置(3)包括：获取二维图像的摄像机(30)；三维传感器(31)；移送三维传感器(31)的传感器移送机构(33)；对二维图像进行处理并抽出多个候补工件的工件抽出部(U2)；设定与多个候补工件分别相对应的多个三维检测区域的区域设定部(U3)；以三维检测区域中包含的候补工件的个数越多越将该三维检测区域设为上位的方式，设定多个三维检测区域的优先顺序的优先顺序设定部(U4)；以基于优先顺序依次进行三维检测区域的三维形状的检测的方式，控制三维传感器(31)和传感器移送机构(33)的传感器控制部(U5)；在每次检测到三维形状时，执行基于该三维形状的工件的搜索，从而检测出能够拾取的工件的工件检测部(U6)。

公开(公告)号：CN104395212A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201280074355.4

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B07C5/34 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B65G47/46 ,  B65G47/90 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够抑制各个机器人(3-1、3-2、…)的作业负载产生偏颇。一个实施方式涉及的机器人系统(1)具备搬运路径(2)、信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2、…)、以及分配部(51)。信息获取部(4)获取表示搬运路径(2)上搬运过来的物品(W)在搬运路径表面上的二维位置的信息，分配部(51)基于由该信息获取部(4)获取的二维位置信息及基于预定的评价函数对物品(W)进行评分数的结果，将搬运路径表面上的物品(W)作为移送对象向多个机器人(3-1、3-2、…)进行分配。

公开(公告)号：CN104395211B

公开(公告)日：2016-05-11

申请号：CN201280074351.6

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/0093 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083 ,  Y10S901/07

Abstract: 本发明提供一种能抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人系统及物品移送方法。实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有：信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2)与信息提供部(61)。信息获取部(4)用于获取关于搬运路(2)上搬运来的物品(W)的信息。多个机器人(3-1、3-2)从搬运路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬运路(2)的获取信息的位置的正下游侧移送物品(W)的机器人(3-1)，提供关于移送对象的物品(W)的信息，并向在所述机器人(3-1)的下游侧移送物品(W)的机器人(3-2)，提供关于未被正上游侧的机器人(3-1)移送的物品(W)的信息。

公开(公告)号：CN104395211A

公开(公告)日：2015-03-04

申请号：CN201280074351.6

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B25J13/00

CPC classification number: B25J9/0093 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/1697 ,  G05B19/4182 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083 ,  Y10S901/07

Abstract: 本发明提供一种能抑制产生未被任何机器人移送的物品的机器人系统及物品移送方法。实施方式的一个技术方案涉及的机器人系统(1)具有：信息获取部(4)、多个机器人(3-1、3-2)与信息提供部(61)。信息获取部(4)用于获取关于搬运路(2)上搬运来的物品(W)的信息。多个机器人(3-1、3-2)从搬运路(2)移送物品(W)。信息提供部(61)向在搬运路(2)的获取信息的位置的正下游侧移送物品(W)的机器人(3-1)，提供关于移送对象的物品(W)的信息，并向在所述机器人(3-1)的下游侧移送物品(W)的机器人(3-2)，提供关于未被正上游侧的机器人(3-1)移送的物品(W)的信息。

公开(公告)号：CN104428224A

公开(公告)日：2015-03-18

申请号：CN201280074501.3

申请日：2012-07-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 小柳健一 ,  松熊研司 ,  河野智树 ,  青山一成

IPC: B65G47/90 ,  B07C5/34 ,  B25J13/00

CPC classification number: G05B19/4182 ,  B25J9/0084 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1697 ,  B65G47/46 ,  B65G47/90 ,  G05B19/4183 ,  G05B2219/40007 ,  G05B2219/40554 ,  Y02P90/083

Abstract: 本发明提供一种机器人系统(1)及物品移送方法，其能够适当地从依次搬入物品(W)的搬入路径(2)向依次搬出物品(W)的搬出路径(3)的规定区域(84、85)移送物品(W)。机器人系统(1)具备多个机器人(4、5)、信息获取部(73、75)、分配部(77)。多个机器人(4、5)从依次搬入物品(W)的搬入路径(2)向依次搬出物品(W)的搬出路径(3)的规定区域(84、85)移送物品(W)。信息获取部(73)获取搬入路径(2)的摄像区域(61、62、63)的信息，并且信息获取部(75)获取搬出路径(3)的规定区域(84、85)的信息，分配部(77)基于该搬入路径(2)和搬出路径(3)上的该信息，向多个机器人(4、5)分配物品(W)，并按照该规定区域(84、85)的状态来移送物品(W)。