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公开(公告)号：CN114761184B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202080081280.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/4093
Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。
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公开(公告)号：CN105437249B
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：CN201510587169.6
申请日：2015-09-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B25J19/021 , B25J19/023 , B65G47/907 , G05B19/4182 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供机器人系统以及工件拾取方法，能够高效地转移工件。实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。控制器指示机器人进行如下动作：利用保持部来保持由输送机输送的工件并将其转移到规定的场所。此外，控制器具备：分割区域设定部以及分配部。分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的工件。
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公开(公告)号：CN105437249A
公开(公告)日：2016-03-30
申请号：CN201510587169.6
申请日：2015-09-15
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J13/00
CPC classification number: B65G47/905 , B25J9/0093 , B25J9/1697 , B25J19/021 , B25J19/023 , B65G47/907 , G05B19/4182 , G05B2219/37555 , G05B2219/39102 , G05B2219/40007 , Y02P90/083 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供机器人系统以及工件拾取方法，能够高效地转移工件。实施方式的机器人系统具备输送机、机器人以及控制器。输送机输送工件。机器人具有保持工件的多个保持部。控制器指示机器人进行如下动作：利用保持部来保持由输送机输送的工件并将其转移到规定的场所。此外，控制器具备：分割区域设定部以及分配部。分割区域设定部在输送机上设定宽度方向上的多个分割区域并将该分割区域存储到存储部。分配部针对各个分割区域，分配保持部中的任意保持部，用于保持被输送到该分割区域的工件。
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公开(公告)号：CN111791228B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010234727.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。
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公开(公告)号：CN114761184A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080081280.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/4093
Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108621152B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201810210252.5
申请日：2018-03-14
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及控制系统、控制器以及控制方法。控制系统(1)包括第一控制器(100)和第二控制器(200)。第二控制器(200)具有：存储多个坐标变换程序的程序存储部(210)；以及控制处理部(240)，其被构成为执行：从第一控制器(100)获取对多个坐标变换程序中的某一个进行指定的程序指定信息；从第一控制器(100)获取第一控制器(100)用的坐标系上的第一动作指令；利用基于程序指定信息的坐标变换程序将第一动作指令变换成多轴机器人(10)的多个关节轴(J1～J6)的动作目标值；以及向多个关节轴(J1～J6)输出与动作目标值相应的驱动电力。
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公开(公告)号：CN111791228A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010234727.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。
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公开(公告)号：CN109947144A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201811382138.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种对于在更适当的使其进行减速器的维护来说是有效的致动器的控制系统、机器学习装置、维护辅助装置和方法、数据生成方法。控制系统(1)包括：数据库(302)，将速度数据、转矩数据以及浓度数据相对应地存储，该速度数据与包含减速器(18)的致动器(11～16)中的减速器(18)的旋转速度相关，该转矩数据与作用于减速器(18)的转矩相关，该浓度数据表示减速器(18)的润滑脂的铁粉浓度；以及模型构建部(303)，通过基于被存储在数据库(302)中的信息的机器学习来构建浓度预测模型，该浓度预测模型表示速度数据及转矩数据与浓度数据的关系。
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公开(公告)号：CN109947144B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN201811382138.7
申请日：2018-11-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D13/62
Abstract: 本发明提供一种对于在更适当的使其进行减速器的维护来说是有效的致动器的控制系统、机器学习装置、维护辅助装置和方法、数据生成方法。控制系统(1)包括：数据库(302)，将速度数据、转矩数据以及浓度数据相对应地存储，该速度数据与包含减速器(18)的致动器(11～16)中的减速器(18)的旋转速度相关，该转矩数据与作用于减速器(18)的转矩相关，该浓度数据表示减速器(18)的润滑脂的铁粉浓度；以及模型构建部(303)，通过基于被存储在数据库(302)中的信息的机器学习来构建浓度预测模型，该浓度预测模型表示速度数据及转矩数据与浓度数据的关系。
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公开(公告)号：CN114815798A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111560426.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及规划系统、机器人系统、规划方法及计算机可读存储介质。其目的在于有效地执行机器人控制的规划。作为一个示例的规划系统包括：流生成部，基于与多个机器人对任务的同时执行有关的同时执行限制来生成任务流，任务流包括预先定义的多个作业任务和位于作业任务之间的连接任务；确认部，确认在生成后的任务流的连接任务中机器人是否与其他物体发生干扰；更新部，当被确认会发生干扰时，更新同时执行限制，同时执行限制与生成后的任务流的连接任务相关；以及重新执行部，基于更新后的同时执行限制使流生成部重新生成任务流。
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