公开(公告)号：CN114761184B

公开(公告)日：2024-06-28

申请号：CN202080081280.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  株丹亮 ,  萨摩启太

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4093

Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。

公开(公告)号：CN114815798A

公开(公告)日：2022-07-29

申请号：CN202111560426.9

申请日：2021-12-20

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  株丹亮

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开涉及规划系统、机器人系统、规划方法及计算机可读存储介质。其目的在于有效地执行机器人控制的规划。作为一个示例的规划系统包括：流生成部，基于与多个机器人对任务的同时执行有关的同时执行限制来生成任务流，任务流包括预先定义的多个作业任务和位于作业任务之间的连接任务；确认部，确认在生成后的任务流的连接任务中机器人是否与其他物体发生干扰；更新部，当被确认会发生干扰时，更新同时执行限制，同时执行限制与生成后的任务流的连接任务相关；以及重新执行部，基于更新后的同时执行限制使流生成部重新生成任务流。

公开(公告)号：CN117584113A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202310939951.4

申请日：2023-07-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 株丹亮 ,  铃木良平 ,  角谷拓也

IPC: B25J9/16 ,  B25J9/02 ,  B65G47/90

Abstract: 提供了一种机器人系统、工件管理系统、机器人控制方法以及介质。该机器人系统包括：窗口设置单元，被配置为基于沿传送表面移动的多个工件，根据流入顺序设置与多个工件中的n个工件相对应的窗口，该流入顺序是多个工件已沿传送表面移动的顺序，其中n＞1；顺序确定单元，被配置为基于n个工件中的每个工件在传送表面上的位置，通过优化算法来确定针对窗口的拾取顺序，该拾取顺序是从传送表面拾取工件中的一个或多个工件的顺序，并且不同于流入顺序；目标选择单元，被配置为基于拾取顺序从窗口选择m个工件，其中n＞m；以及机器人，被配置为按照拾取顺序从传送表面拾取所选择的m个工件。

公开(公告)号：CN117990966A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202311415222.5

申请日：2023-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 铃木良平 ,  株丹亮 ,  角谷拓也

IPC: G01R13/00 ,  G06F18/10 ,  G06F18/21 ,  G06N20/00

Abstract: 本发明提供一种生成系统，包括：波形数据获取部，获取波形数据；意图确定部，确定用户的意图；以及虚拟波形生成部，通过反映了由意图确定部确定的用户的意图的方法，从波形数据获取部获取的波形数据生成虚拟波形数据。本发明还提供一种由计算机执行的波形评价模型的生成方法，包括：波形数据获取步骤，获取波形数据；意图确定步骤，确定用户的意图；虚拟波形生成步骤，通过反映了在意图确定步骤中确定的用户的意图的方法，从在波形数据获取步骤中获取的波形数据生成虚拟波形数据；以及学习执行步骤，通过执行机器学习，生成将输入的波形数据的评价结果作为输出的波形评价模型，该机器学习使用在虚拟波形生成步骤中生成的虚拟波形数据。

公开(公告)号：CN114761184A

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202080081280.7

申请日：2020-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 高桥诚 ,  渡边航 ,  内田雄太郎 ,  株丹亮 ,  萨摩启太

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/4069 ,  G05B19/4093

Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。

公开(公告)号：CN114505850A

公开(公告)日：2022-05-17

申请号：CN202111338678.7

申请日：2021-11-12

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 株丹亮 ,  松本拓朗 ,  铃木良平

IPC: B25J9/16 ,  B23K11/25 ,  B23K11/11

Abstract: 提供了诊断系统和诊断方法。示例诊断系统确定包括工作装置的目标设备的状态。诊断系统包括：获取单元，被配置为获取响应于在第一压力下操作目标设备的工作装置而产生的第一数据和响应于在第二压力下操作工作装置而产生的第二数据；计算单元，被配置为计算指示第一数据和第二数据之间的关系的特征量；以及确定单元，被配置为基于特征量确定目标设备的状态。