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公开(公告)号：CN114761184B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202080081280.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/4093
Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。
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公开(公告)号：CN111791228B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202010234727.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114761184A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202080081280.7
申请日：2020-10-30
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22 , G05B19/4069 , G05B19/4093
Abstract: 一个实施方式的仿真系统具备：配置决定部，基于与机器人相关的配置限制来决定该机器人相对于其他物体的配置；路径生成部，基于所决定的配置与其他物体的关系来生成表示由机器人执行的任务之间的轨迹的路径；仿真部，在配置有机器人以及其他物体的虚拟空间上虚拟地执行包含所生成的路径的动作程序；以及干扰检查部，基于仿真部的执行结果来检查机器人是否与其他物体发生干扰。
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公开(公告)号：CN109760042B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811149290.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种有效减轻机器人的动作程序的编程负担的编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法。编程辅助装置(4)包括：显示数据生成部(122)，生成用于按照每个包含多个任务的任务组来输入与机器人用的任务的执行相关的第一条件的第一输入区域(220)的显示用数据；显示数据生成部(123)，生成用于输入与多个所述任务组的执行顺序相关的第二条件的第二输入区域(230)的显示用数据；条件设定部(131)，基于针第一输入区域(220)的输入来设定第一条件；条件设定部(132)，基于对第二输入区域(230)的输入来设定第二条件；以及程序生成部(140)，基于第一条件和第二条件来生成用于使至少一个机器人(2)执行多个任务组的动作程序。
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公开(公告)号：CN109760042A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811149290.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种有效减轻机器人的动作程序的编程负担的编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法。编程辅助装置(4)包括：显示数据生成部(122)，生成用于按照每个包含多个任务的任务组来输入与机器人用的任务的执行相关的第一条件的第一输入区域(220)的显示用数据；显示数据生成部(123)，生成用于输入与多个所述任务组的执行顺序相关的第二条件的第二输入区域(230)的显示用数据；条件设定部(131)，基于针第一输入区域(220)的输入来设定第一条件；条件设定部(132)，基于对第二输入区域(230)的输入来设定第二条件；以及程序生成部(140)，基于第一条件和第二条件来生成用于使至少一个机器人(2)执行多个任务组的动作程序。
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公开(公告)号：CN114815798A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111560426.9
申请日：2021-12-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开涉及规划系统、机器人系统、规划方法及计算机可读存储介质。其目的在于有效地执行机器人控制的规划。作为一个示例的规划系统包括：流生成部，基于与多个机器人对任务的同时执行有关的同时执行限制来生成任务流，任务流包括预先定义的多个作业任务和位于作业任务之间的连接任务；确认部，确认在生成后的任务流的连接任务中机器人是否与其他物体发生干扰；更新部，当被确认会发生干扰时，更新同时执行限制，同时执行限制与生成后的任务流的连接任务相关；以及重新执行部，基于更新后的同时执行限制使流生成部重新生成任务流。
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公开(公告)号：CN111791228A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010234727.1
申请日：2020-03-30
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明涉及编程辅助装置、机器人系统和编程辅助方法。编程辅助装置包括程序存储单元，其存储包括第一组时序作业的第一程序，第一程序的每个作业定义第一机器人的至少一个操作，第一程序配置成沿着共享时间线执行；并且存储包括第二组时序作业的第二程序，第二程序的每个作业定义第二机器人的至少一个操作，第二程序配置成沿着共享时间线执行。编程辅助装置还包括作业图像生成单元，其至少部分地基于用户指定，在共享时间线中辨识验证目标时间；并且基于第一程序和第二程序，来生成作业图像，作业图像指示在共享时间线中指定的验证目标时间处第一机器人所执行的第一组时序作业中的至少一者和第二机器人所执行的第二组时序作业中的至少一者。
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