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公开(公告)号：CN109760042B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN201811149290.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种有效减轻机器人的动作程序的编程负担的编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法。编程辅助装置(4)包括：显示数据生成部(122)，生成用于按照每个包含多个任务的任务组来输入与机器人用的任务的执行相关的第一条件的第一输入区域(220)的显示用数据；显示数据生成部(123)，生成用于输入与多个所述任务组的执行顺序相关的第二条件的第二输入区域(230)的显示用数据；条件设定部(131)，基于针第一输入区域(220)的输入来设定第一条件；条件设定部(132)，基于对第二输入区域(230)的输入来设定第二条件；以及程序生成部(140)，基于第一条件和第二条件来生成用于使至少一个机器人(2)执行多个任务组的动作程序。
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公开(公告)号：CN109760042A
公开(公告)日：2019-05-17
申请号：CN201811149290.0
申请日：2018-09-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 提供一种有效减轻机器人的动作程序的编程负担的编程辅助装置、机器人系统以及程序生成方法。编程辅助装置(4)包括：显示数据生成部(122)，生成用于按照每个包含多个任务的任务组来输入与机器人用的任务的执行相关的第一条件的第一输入区域(220)的显示用数据；显示数据生成部(123)，生成用于输入与多个所述任务组的执行顺序相关的第二条件的第二输入区域(230)的显示用数据；条件设定部(131)，基于针第一输入区域(220)的输入来设定第一条件；条件设定部(132)，基于对第二输入区域(230)的输入来设定第二条件；以及程序生成部(140)，基于第一条件和第二条件来生成用于使至少一个机器人(2)执行多个任务组的动作程序。
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公开(公告)号：CN104395042B
公开(公告)日：2016-10-26
申请号：CN201280074121.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/39529 , G05B2219/40028 , Y10S901/02 , Y10S901/05 , Y10S901/09
Abstract: 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。
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公开(公告)号：CN103507071B
公开(公告)日：2016-01-13
申请号：CN201310059715.X
申请日：2013-02-26
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B15/02 , B25J15/0033 , Y10S901/02
Abstract: 本发明涉及机器人系统和用于制造装配件的方法。在该机器人系统中，控制部包括：工件支承操作指令部；工件定位操作指令部，所述工件定位操作指令部在使得第二机器人臂的末端执行器支承工件的情况下使得所述第二机器人臂将所述工件移向工件装配部；以及装配操作指令部，所述装配操作指令部使得第一机器人臂将所述工件装配到所述工件装配部中。
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公开(公告)号：CN104690711A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510023245.0
申请日：2011-08-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/0087 , B25J13/085
Abstract: 本发明提供一种机器人系统、使用机器人的状态判定方法。机器人系统包括：机器人，其包括机器人手臂；应变传感器，其包括固有频率比形成所述机器人手臂的结构材料的固有频率更高的压电体；以及控制单元，其基于所述应变传感器的输出值判定所述机器人的预定状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104602873A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201280075625.3
申请日：2012-09-04
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1633 , B25J9/1602 , B25J9/1687 , G05B2219/39342 , G05B2219/39343 , G05B2219/40032 , Y10S901/02
Abstract: 本发明提供能够缩短为了向孔(H)插入部件(P)所需要的时间的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。另外，提供能够降低部件(P)到达孔(H)的底部时的反作用力的机器人(20)的控制参数调整方法、机器人系统(10)、以及机器人控制装置(30)。机器人(20)的控制参数调整方法包括：具有检测从外部施加的力的力传感器(FS)的机器人(20)基于阻抗控制，向设定有多个深度方向上的区间的孔(H)插入部件(P)的插入步骤；以及以相同的区间不会连续地成为更新的对象的方式来降低多个区间之中的任一个区间的粘性参数的参数更新步骤，并且调整各区间的粘性参数。
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公开(公告)号：CN104395042A
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201280074121.X
申请日：2012-06-20
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1687 , B25J9/0087 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/39529 , G05B2219/40028 , Y10S901/02 , Y10S901/05 , Y10S901/09
Abstract: 在工件(200)的末端被插入于贯通孔(202)，开始嵌合后，在使工件(200)向嵌合方向移动的过程中，进行使后述的工件(200)追随贯通孔(202)的形状移动的仿形动作。此时，一边与工件(200)向嵌合方向(X1)移动的移动量对应地向嵌合方向的相反侧的方向(X2)变更工件的控制点(P)，一边将工件(200)嵌合于贯通孔(202)。
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公开(公告)号：CN108453785B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN201810149492.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/10 , G05B19/19 , G05B19/402
Abstract: 本发明涉及提高机器人系统的便利性的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法，具有：作业机器人(5)；作业台(7)，用于作业机器人(5)进行作业；作业原点存储部(26)，针对成为在作业台(7)内被设置多个的作业机器人(5)的作业对象的多个作业对象设备(8)的每个存储一个或以预定的间隔被设置多个的作业原点；任务存储部(22)，存储包含相对于作业原点的相对位置信息的作业机器人(5)的任务；测量位置获取部(25)，针对多个作业原点的每个，基于相机(41)的拍摄图像获取测量位置；以及修正部(24)，基于测量位置修正存储于作业原点存储部(26)的作业原点的位置信息。
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公开(公告)号：CN108453785A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810149492.9
申请日：2018-02-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J19/00 , B25J9/10 , G05B19/19 , G05B19/402
CPC classification number: B25J13/089 , B25J9/10 , B25J9/1692 , B25J9/1697 , G05B2219/39016 , G05B2219/39029 , G05B2219/39045 , G06T1/0014 , G06T7/74 , G06T2207/30204 , H04N19/139 , B25J19/00 , G05B19/19 , G05B19/402
Abstract: 本发明涉及提高机器人系统的便利性的机器人系统、机器人控制装置以及机器人控制方法，具有：作业机器人(5)；作业台(7)，用于作业机器人(5)进行作业；作业原点存储部(26)，针对成为在作业台(7)内被设置多个的作业机器人(5)的作业对象的多个作业对象设备(8)的每个存储一个或以预定的间隔被设置多个的作业原点；任务存储部(22)，存储包含相对于作业原点的相对位置信息的作业机器人(5)的任务；测量位置获取部(25)，针对多个作业原点的每个，基于相机(41)的拍摄图像获取测量位置；以及修正部(24)，基于测量位置修正存储于作业原点存储部(26)的作业原点的位置信息。
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公开(公告)号：CN104062949A
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201410015219.9
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B19/418
CPC classification number: B23Q41/06 , B25J9/1682 , G05B19/4182 , G05B19/41865 , Y02P90/083 , Y02P90/20 , Y10T29/49829 , Y10T29/53048
Abstract: 本发明提供一种生产系统及产品生产方法，其采用更合理的系统结构减少机器人的作业延迟。生产系统（1）具有：组装用机器人装置（10～50），对工件分工进行一系列加工作业；系统控制器（60），控制组装用机器人装置的加工作业；及搬运用机器人（70），能在组装用机器人装置之间搬运工件。系统控制器获取加工作业相对于规定的加工时间发生延迟的组装用机器人装置的作业延迟信息，还获取能代替进行由发生延迟的组装用机器人装置所进行的加工作业的其他组装用机器人装置的作业空闲信息，对照获取的作业延迟信息和作业空闲信息，根据对照结果利用搬运用机器人将工件从发生延迟的组装用机器人装置搬运至能进行代替加工的组装用机器人装置。
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