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公开(公告)号：CN105983961B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610153826.0
申请日：2016-03-17
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明涉及机器人以及向机器人安装平衡器的安装方法。本发明的课题在于能够容易地安装平衡器。解决手段在于，实施方式所涉及的机器人具备机器人臂、平衡器以及安装部。平衡器预先被预定的压力加压而收缩，其收缩后的长度比向机器人臂安装的预定的安装尺寸短。在机器人臂上设置有一对安装部以分别安装平衡器的两端侧，一对安装部中的至少一者以与平衡器的伸缩方向平行的朝向来安装平衡器的一端侧。
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公开(公告)号：CN105246658B
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201380076960.X
申请日：2013-07-09
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J13/088 , B25J17/02 , B25J18/00
摘要： 本发明将高精度地检测臂的旋转作为课题。为了解决该课题，实施方式的一个方式涉及的机器人(1)具有驱动体(24)、与驱动体(24)旋转自如地连结的被驱动体(26)、以及对被驱动体(26)进行驱动的驱动装置(250)，驱动装置(250)设于被驱动体(26)，并且编码器(254)安装于最终输出轴。
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公开(公告)号：CN105313137A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510454407.6
申请日：2015-07-29
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/0012 , B25J9/047 , B25J19/0008 , B25J19/0016 , Y10S901/48
摘要： 本发明提供一种能够实现窄且小型化并且臂部与周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，该机器人具备基台部、臂部、及平衡器。基台部被设置在安装面上。臂部的基端连结于基台部且可绕相对于安装面大致平行地设置的旋转轴旋转。平衡器的一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。而且，臂部具有与旋转轴分别连结且彼此相对的一对臂构成板，平衡器的至少一部分被配设在一对臂构成板之间。
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公开(公告)号：CN102950594A
公开(公告)日：2013-03-06
申请号：CN201210039943.6
申请日：2012-02-20
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/103 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10T74/19684 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
摘要： 本发明涉及一种机器人和机器人系统。根据实施方式的机器人包括减速器、第一轴、旋转电机、第二轴和制动器。所述减速器减小待输入至输入单元的旋转并将该旋转输出。所述第一轴与所述输入单元连接。所述旋转电机使所述第一轴旋转。所述第二轴与所述输入单元连接。所述制动器限制所述第二轴的旋转。
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公开(公告)号：CN101484281B
公开(公告)日：2011-10-26
申请号：CN200780025598.8
申请日：2007-06-15
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/06 , H01L21/677
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/042 , H01L21/68707
摘要： 本发明提供一种提高了生产效率将液晶用玻璃基板、半导体晶圆等薄板状的工件取出送入储料器的多关节机器人。具体为，一种多关节机器人(1)，具备：载置搬运物的手部(8)；与所述手部(8)连接，具备至少2个以上的旋转关节(3)、(4)、(5)，使所述手部(8)向一个方向移动地进行伸缩，配置为在轴向上相对的多关节臂(21)、(22)；对所述多关节臂(21)、(22)和上下移动的移动机构(11)进行连接的支撑构件(10)；及安装于所述移动机构(11)具有旋转功能的台座(13)，其为，在至少一个所述旋转关节(3)、(4)、(5)的旋转中心具有中空连接孔(23)。
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公开(公告)号：CN101471274A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200810176589.5
申请日：2008-12-25
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H01L21/677
摘要： 本发明提供一种基板搬运系统及利用其的半导体制造装置，其防尘效果高，即使成为多个臂部也可以对应。其为，具备：在支撑装载基板的臂部的同时，通过设置在支柱外面的直线状开口部连接在设置于所述支柱内的导向机构，并按照所述导向机构在所述开口部的开口移动的支撑构件；及封闭所述开口部并隔离所述支柱的内部与外部的密封皮带，构成为即使所述支撑构件由于所述导向机构而移动，所述支柱的内部也由于所述密封皮带而不暴露于外部，所述密封皮带的两端固定在所述支柱内部的同时，卷装在可转动地支撑于所述支撑构件的滚轮上，并张架成封闭所述开口部。
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公开(公告)号：CN105313104B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510456807.0
申请日：2015-07-29
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J19/0029 , Y10S901/20
摘要： 实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。
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公开(公告)号：CN105313114A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510454381.5
申请日：2015-07-29
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J19/0012 , B25J19/0008 , B25J19/0016 , Y10S901/21 , Y10S901/48
摘要： 本发明提供一种臂部与平衡器等周围部件不容易产生干涉的机器人。具体而言，机器人具备：基台部；臂部，介由大致水平地设置的旋转轴，基端与基台部可旋转地连结；及平衡器，一侧与基台部，另一侧与臂部分别旋转自如地连结。基台部在与旋转轴相比更靠臂部的顶端侧的位置上具备连结平衡器的一侧的一侧连结部。
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公开(公告)号：CN105313104A
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201510456807.0
申请日：2015-07-29
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J19/0029 , Y10S901/20
摘要： 实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。
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公开(公告)号：CN103978494A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410047323.6
申请日：2014-02-11
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/102 , Y10S901/28 , Y10T74/20329
摘要： 本发明涉及一种关节机构和机器人。所述关节机构包括：马达，该马达包括马达轴和设置在该马达轴的末端处的准双曲面小齿轮；以及减速器，该减速器被构造成以一减速比将所述马达的转速降低。所述减速器包括螺杆状输入轴和环状齿轮，该环状齿轮与所述螺杆状输入轴啮合并且以直角与所述螺杆状输入轴三维相交。另外，所述螺杆状输入轴包括设置有螺旋部的轴本体和布置在该螺杆状输入轴的一端处并且被构造成与所述准双曲面小齿轮啮合的准双曲面齿轮。此外，所述螺杆状输入轴的轴线以直角与所述马达轴三维相交。
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