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公开(公告)号：CN104972464A
公开(公告)日：2015-10-14
申请号：CN201510164701.3
申请日：2015-04-09
申请人： 施托布利法韦日公司
发明人： 加尔达·路易斯
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1651 , B25J9/1674 , B25J19/0004 , G05B2219/40218 , G05B2219/41285 , G05B2219/42284 , H02P3/16 , Y10S901/20 , B25J9/1602
摘要： 本发明涉及一种多轴机器人(R1)电机(M1,M2,M3)制动器(F1,F2,F3)的控制方法，所述机器人包括：机械臂(B)，所述机械臂包括至少两个自由度，每个自由度分别与电机(M1,M2,M3)、用于测量自由度的移动信息的传感器(C1,C2,C3)以及制动器(F1,F2,F3)相关联；制动器(F1-F3)接口单元(4)，用于控制对所述制动器的供电；中央处理单元(2)；可变驱动器(V1,V2,V3)，具有中断电机(M1-M3)扭矩的功能；安全系统(4,5)；所述方法包括如下步骤：6a)选择电机(M1-M3)；6b)通过所选电机(M1-M3)来触发电制动功能；6c)打开制动器(F1-F3)；6d)将传感器(C1-C3)所传递的移动信息与阈值进行对比；6e)当所述移动信息超出所述阈值时，关闭制动器(F1-F3)。
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公开(公告)号：CN103347662A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201280003488.2
申请日：2012-01-05
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J13/02 , B25J13/081 , G05B19/423 , G05B2219/36453 , Y10S901/02 , Y10S901/03 , Y10S901/04 , Y10S901/09 , Y10S901/20 , Y10S901/30 , Y10S901/33 , Y10S901/46
摘要： 本发明提供一种机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序以及集成电路，其中，在机器人手臂(100)上设置与安装在机器人手臂上的手尖效果部(102)分离结构的把持部(103)，通过人把持把持部(103)使其移动，而使机器人手臂(100)随动把持部(103)而移动。另外，在把持部(103)具备接触传感器(105)，根据接触传感器(105)的检测结果而切换随动控制的方法。
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公开(公告)号：CN102783273B
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201280000826.7
申请日：2012-01-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0452 , H05K13/08 , H05K13/085 , Y10S901/20 , Y10T29/4913 , Y10T29/49155 , Y10T29/49904 , Y10T29/49998 , Y10T29/53091 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174
摘要： 本发明要满足的挑战是提供一种部件安装装置和一种部件安装方法，使得包括多条安装线路的部件安装装置能够在生产中途不停止安装线路的操作并且不损害操作员的安全的情况下，随着板类型的改变而执行装置类型改变操作。在具有第一安装线路（L1）和第二安装线路（L2）并且被构造成能够选择独立安装模式或交替安装模式的部件安装装置（1）中，当随着作为安装对象的板的类型的改变而执行装置类型改变操作时，如果在部件供应部分中的、身体的一部分或外物通过其进入的开口（19）附近设置的带式供料器浮动检测传感器（17）检测到诸如操作员的手指（26）的身体的一部分或外物，则停止部件安装机构的操作，该部件安装机构属于与其中设置了光学传感器的部件供应部分所属的安装线路相对的安装线路。
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公开(公告)号：CN102783272B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201280000824.8
申请日：2012-01-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0452 , H05K13/08 , H05K13/085 , Y10S901/20 , Y10T29/4913 , Y10T29/49169 , Y10T29/49904 , Y10T29/49998 , Y10T29/53091 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174
摘要： 本发明的目的是提供一种部件安装装置和一种部件安装方法，使得能够在不停止另一个在工作的安装线路的操作并且不损害操作员的安全的情况下，随着在包括多条安装线路的部件安装装置中的板类型的改变而执行装置类型改变操作。在包括第一安装线路（L1）和第二安装线路（L2）并且对于其能够选择独立安装模式和交替安装模式的部件安装装置（1）中，其中在独立安装模式下允许安装线路的第一安装头（13A）和第二安装头（13B）沿水平方向移动的第一有限可移动区域（R1A）和第一有限可移动区域（R1B）被设置为与在交替安装模式下的第二有限可移动区域不同的区域，以防止连续运行的安装线路的安装头进入执行装置类型改变操作的安装线路的区域内。
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公开(公告)号：CN105459155A
公开(公告)日：2016-04-06
申请号：CN201510632137.3
申请日：2015-09-29
申请人： 精工爱普生株式会社
CPC分类号： B25J9/104 , B25J9/046 , B25J9/102 , B25J19/0029 , Y10S901/19 , Y10S901/20 , Y10S901/21 , Y10S901/25
摘要： 本发明提供能够使机器人所使用的线状体的耐用期限长期化的技术。构成一种机器人，该机器人具备：基台；臂，其以能够以规定的旋转轴为旋转中心旋转的方式设置于上述基台；以及线状体，其具有存在于上述基台的内部以及上述臂的内部的部分，上述线状体在上述旋转轴上存在于上述基台的内部的第一捆扎位置、和上述旋转轴上存在于上述臂的内部的第二捆扎位置被捆扎。
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公开(公告)号：CN102783274B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201280000843.0
申请日：2012-01-19
申请人： 松下知识产权经营株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0413 , H05K13/0857 , Y10S901/20 , Y10T29/4913 , Y10T29/49169 , Y10T29/49904 , Y10T29/49998 , Y10T29/53091 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174
摘要： 本发明要满足的挑战是提供一种部件安装装置和一种部件安装方法，使得在生产中途不停止安装线路的操作并且不损害操作员的安全的情况下，包括多条安装线路的部件安装装置能够随着板类型的改变而执行装置类型改变操作。当随着要进行安装的板类型的改变而执行装置类型改变操作时，具有第一安装线路和第二安装线路并且被构造成能够选择独立安装模式或者交替安装模式的部件安装装置将安装线路的安装头移动到并且其后定位和固定到预先设置的预定撤回位置[P]，在该位置处能够防止操作员的身体的一部分通过在保护盖（18a）中形成的开口（19）的进入，并且在该位置处即使在另一侧上的安装线路的安装头已经经历碰撞也不会损害操作员的安全。
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公开(公告)号：CN102783273A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201280000826.7
申请日：2012-01-19
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0452 , H05K13/08 , H05K13/085 , Y10S901/20 , Y10T29/4913 , Y10T29/49155 , Y10T29/49904 , Y10T29/49998 , Y10T29/53091 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174
摘要： 本发明要满足的挑战是提供一种部件安装装置和一种部件安装方法，使得包括多条安装线路的部件安装装置能够在生产中途不停止安装线路的操作并且不损害操作员的安全的情况下，随着板类型的改变而执行装置类型改变操作。在具有第一安装线路（L1）和第二安装线路（L2）并且被构造成能够选择独立安装模式或交替安装模式的部件安装装置（1）中，当随着作为安装对象的板的类型的改变而执行装置类型改变操作时，如果在部件供应部分中的、身体的一部分或外物通过其进入的开口（19）附近设置的带式供料器浮动检测传感器（17）检测到诸如操作员的手指（26）的身体的一部分或外物，则停止部件安装机构的操作，该部件安装机构属于与其中设置了光学传感器的部件供应部分所属的安装线路相对的安装线路。
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公开(公告)号：CN102783272A
公开(公告)日：2012-11-14
申请号：CN201280000824.8
申请日：2012-01-19
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0452 , H05K13/08 , H05K13/085 , Y10S901/20 , Y10T29/4913 , Y10T29/49169 , Y10T29/49904 , Y10T29/49998 , Y10T29/53091 , Y10T29/5313 , Y10T29/53174
摘要： 本发明的目的是提供一种部件安装装置和一种部件安装方法，使得能够在不停止另一个在工作的安装线路的操作并且不损害操作员的安全的情况下，随着在包括多条安装线路的部件安装装置中的板类型的改变而执行装置类型改变操作。在包括第一安装线路（L1）和第二安装线路（L2）并且对于其能够选择独立安装模式和交替安装模式的部件安装装置（1）中，其中在独立安装模式下允许安装线路的第一安装头（13A）和第二安装头（13B）沿水平方向移动的第一有限可移动区域（R1A）和第一有限可移动区域（R1B）被设置为与在交替安装模式下的第二有限可移动区域不同的区域，以防止连续运行的安装线路的安装头进入执行装置类型改变操作的安装线路的区域内。
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公开(公告)号：CN108136575A
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：CN201680054700.6
申请日：2016-07-21
申请人： KR2013有限公司
发明人： K·卡索
CPC分类号： B25J17/025 , B25J9/08 , B25J9/1025 , B25J9/126 , B25J19/0004 , B25J19/02 , F16D65/12 , F16D67/02 , F16D2121/16 , F16D2200/0026 , F16H49/001 , Y10S901/15 , Y10S901/20 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/29 , Y10S901/46
摘要： 本发明涉及一种用于机器人(100)的关节组件(1)，包括：与输出部件(8)连接的罩体(26)，罩体包括罩体壁部(26A)；包括波发生器(7)、柔性齿轮(13)和连接至输出部件(8)的刚性齿轮(36)的应变波传动系统(90)，其中波发生器(7)在转子轴(3)作用下转动，转子轴由包括定子(15)和转子磁体(16)的电动马达(140)驱动，转子磁体(16)附装至转子轴(3)，并且其中，关节组件(1)还包括构造成停止/阻止转子轴(3)与柔性齿轮(13)之间的相对运动的转子制动器(30)和构造成测量罩体(26)相对于输出部件(8)的位置的传感器。此外，本发明还涉及包括根据本发明的关节组件的机械手臂(100)及根据本发明的关节组件的用途。
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公开(公告)号：CN105313104B
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201510456807.0
申请日：2015-07-29
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/102 , B25J9/126 , B25J19/0029 , Y10S901/20
摘要： 实施方式涉及的机器人具备下部臂、上部臂、致动器、以及制动器。上部臂被下部臂支承，并具备具有通孔的底部及避开通孔而从底部延伸的臂部。致动器具有输出轴及与输出轴连结的转子。制动器安装在致动器的与输出轴突出的一侧相反一侧的端面上，并作用于转子的一部分而对致动器进行制动。致动器以使与通孔对应的区域沿着臂部的延伸方向平行移动而得到的虚拟空间和制动器不重叠的姿态、配置在臂部的虚拟空间侧。
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