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发明公开
CN104972464A 多轴机器人的控制方法及执行所述方法的机器人 有权

多轴机器人的控制方法及执行所述方法的机器人
摘要：
本发明涉及一种多轴机器人(R1)电机(M1,M2,M3)制动器(F1,F2,F3)的控制方法，所述机器人包括：机械臂(B)，所述机械臂包括至少两个自由度，每个自由度分别与电机(M1,M2,M3)、用于测量自由度的移动信息的传感器(C1,C2,C3)以及制动器(F1,F2,F3)相关联；制动器(F1-F3)接口单元(4)，用于控制对所述制动器的供电；中央处理单元(2)；可变驱动器(V1,V2,V3)，具有中断电机(M1-M3)扭矩的功能；安全系统(4,5)；所述方法包括如下步骤：6a)选择电机(M1-M3)；6b)通过所选电机(M1-M3)来触发电制动功能；6c)打开制动器(F1-F3)；6d)将传感器(C1-C3)所传递的移动信息与阈值进行对比；6e)当所述移动信息超出所述阈值时，关闭制动器(F1-F3)。
摘要（英）：

The invention relates to a method for commanding the brakes (F1, F2, F3) of the motors (M1, M2, M3) of a multi-axis robot (R1), comprising: a robot arm (B) comprising at least two degrees of freedom each associated with an electric motor (M1, M2, M3), a sensor (C1, C2, C3) for measuring movement information, and a brake (F1, F2, F3), an interfacing unit (4) of the brakes (F1-F3) able to control the supply of electricity to the brakes (F1-F3), a central processing unit (2), variable drives (V1, V2, V3) having a torque off function of the motors (M1-M3), a security system (4, 5), the method comprising the following successive steps: 6a) selecting a motor (M1-M3), 6b) activating an electric braking function using the selected motor (M1-M3), 6c) opening the brake (F1-F3), 6d) comparing the movement information delivered by the sensor (C1-C3) to a threshold, 6e) closing the brake (F1-F3) when the movement information exceeds the threshold.

公开/授权文献
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