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公开(公告)号：CN109676596A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910090293.X
申请日：2019-01-30
Applicant: 华南理工大学
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/08 , B25J15/12 , B25J17/025
Abstract: 本发明公开了一种六自由度智能抓取机械臂，包括依次连接的肩关节旋转机构、肩关节俯仰机构、肘关节旋转机构、肘关节俯仰机构、腕关节旋转机构、腕关节俯仰机构以及机械爪，所述肩关节旋转机构的输出端和肩关节俯仰机构的输入端之间、所述肩关节俯仰机构的输出端与肘关节旋转机构的输入端之间均连接设置有位于壳体内的刚性动力传动连接装置。本发明可进行各种复杂的复合运动，其运动范围广，可完成耦合程度高的抓取动作；通过内部连接件连接，外壳受力很小，所用外壳材料可采用塑料等轻质材料，制造方式为3D打印，材料方便获得、制造简单、价格便宜、可减轻机械臂整体重量、易于操作、延长工作寿命，很好的适应现实复杂工作环境中的施工作业。
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公开(公告)号：CN109129449A
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201710453031.6
申请日：2017-06-15
Applicant: 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 , 鸿海精密工业股份有限公司
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J9/08
Abstract: 本发明提供一种机器人，包括支架、工具模组和治具模组。工具模组包括第一、第二和第三机械臂组件。第一和第三机械臂组件设置在支架上。第二机械臂组件可转动地连接在第一和第三机械臂组件之间。第一机械臂组件沿第一轴线转动，第二机械臂组件沿第二轴线转动，第三机械臂组件沿第三轴线转动。第二机械臂组件用于安装一加工工具。治具模组包括直线运动组件和旋转运动组件，直线运动组件设置在支架上，旋转运动组件设置在直线运动组件上，直线运动组件沿第四轴线做直线运动，旋转运动组件沿第五轴线做旋转运动，旋转运动组件用于安装一加工治具。其中，第一至第四轴线平行，第五轴线垂直于第一至第四轴线。本发明的机器人灵活度高刚性好。
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公开(公告)号：CN109015615A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811135758.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种自重构细胞机器人复合功能细胞设计，自重构细胞机器人复合功能细胞由支撑板、卡块组件、带沟槽的锥齿轮、不完全锥齿轮、电机、十字导轨、连接杆、壳体端盖、不完全圆柱齿轮、壳体、齿轮轴和齿条组成。其特征在于分为直线驱动部分和转动驱动部分。直线驱动部分由电机驱动，将不完全圆柱齿轮的转动转化成与其啮合的齿条的直线运动，推动卡块组件向前移动至预定位置。此时转动驱动部分的不完全锥齿轮与带沟槽的锥齿轮啮合，带动卡块组件同步沿着槽沟在径向往复运动，来实现模块间的连接和断开。在支撑板上开有直线沟槽为卡块组件提供径向移动的轨道，并起到支撑锥齿轮的作用。
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公开(公告)号：CN108942907A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811061448.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 天津市大然科技有限公司
Abstract: 一种基于并联机构的模块化蛇形机器人，包括多个串联的运动模块，各运动模块又分别包括：静平台、动平台和连接支链，静平台和动平台之间通过多条连接支链相连接，连接支链包括舵机支架、舵机、活动板式连接机构和关节座；上述活动板式连接机构为球面六杆机构，包括静平台连接板、动平台连接板、第一形变板、第二形变板、第三形变板和第四形变板，通过连接支链不同运动方式实现了机器人仿蛇形的运动，从而能够适应不同的地形。另外，在任何一个运动模块或任何一个连接支链故障的情况下，机器人均能保持正常的运动，并且本发明采用模块化设计使得机器人长度可调，组装方便，便于携带。
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公开(公告)号：CN108908324A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810921157.6
申请日：2018-08-14
Applicant: 浩科机器人(苏州)有限公司
Abstract: 一种紧凑型皮带传动式小型四轴机器人，包括底座、支撑板、大臂、小臂、第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件，所述第一轴驱动组件设置在支撑板上，所述大臂与支撑板的上端部连接，所述第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，并且第二轴驱动组件与大臂连接，所述第三轴驱动组件与小臂连接。本发明将第二轴驱动组件和第三轴驱动组件设置在支撑板内，通过第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的交错设置，通过将支撑板的宽度加宽，达到容纳第一轴驱动组件、第二轴驱动组件和第三轴驱动组件的效果，相对于传统的小型机器人大大降低了由于电机外设占用的空间，使得机器人整体结构紧凑，外形美观。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108673492A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810531188.0
申请日：2018-05-29
Applicant: 北京航空航天大学
CPC classification number: B25J9/104 , B25J9/08 , B25J9/12 , B25J9/1602
Abstract: 本发明公开了一种基于网页控制的模块化软体机器人系统，模块化软体机器人的主要模块有能够实现0到360度弯曲的软体模块I、能够伸缩的软体模块II、由舵机构成的转向器模块、电磁铁、机械爪等。每个模块都内嵌有独立的控制模块，控制模块中有微处理器、电机驱动板、WiFi收发器等电路模块。每个模块通过WiFi与服务器通信，最终呈现在网页上，能够使用网页对各个模块联合控制和监视。软体模块主要由减速电机带动尼龙绳作用在硅胶软体躯干的两侧使之弯曲。能够利用这些模块以及一些结构件拼装出爬铁墙机器人、爬树机器人、爬管子机器人、人形机器人、蛇形机器人等数十种机器人，拼装出的机器人不需要额外的电路连接只需要在网页上更改控制程序即可。
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公开(公告)号：CN108673489A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810851636.5
申请日：2018-07-30
Applicant: 朱玉珍
Inventor： 朱玉珍
Abstract: 本发明公开了一种气压控制防滑连杆机械手，其结构包括机械手、连接轴、固定板、调节装置、支撑杆、驱动器、支撑臂、主驱动器、连接台，在结构上设有调节装置，控制器通过导线对电机通电，使电机开启运动，电机带动转轴转动，转轴与牵引板相配合，使推板向左移动，将内部压力增大，压力推动移动板向上移动，带动齿轮转动，齿轮与副齿轮相配合通过锥齿轮带动小转轴转动，小转轴使副锥齿轮转动，副锥齿轮通过传动齿轮使主锥齿轮开始转动，蜗杆贯穿与主锥齿轮内，使蜗杆与之做同向运动，蜗杆外表面设有推动板，推动板与蜗杆相啮合，使蜗杆向右移动，蜗杆带动支撑杆向外移动，可根据物件与机械手的距离对其进行调节长度，提高使用范围。
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公开(公告)号：CN108555895A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201711479244.2
申请日：2017-12-29
Applicant: 深圳市越疆科技有限公司
CPC classification number: B25J9/08 , B25J9/1694 , B25J13/085 , B65G47/90 , B65G61/00
Abstract: 本发明涉及自动化技术领域，公开了拿取方法、拿取结构和智能机械臂，其中拿取方法包括：S01拿取结构作用于目标的第一位置，尝试拿起目标；S02拿取结构上升过程中检测否受到倾斜转矩；S03检测到倾斜转矩，拿取结构下降并释放目标；S04根据倾斜转矩，拿取结构移动位置并作用于目标的第二位置，尝试再次拿起目标；S05重复步骤S02至步骤S04，直至上升时未检测到倾斜转矩；S06输出驱动力将目标拿起。在确定拿起之前，经过多次尝试寻找，使得能够找到合适的施力位置，即使面对重心不规则、拿起过程中不能倾斜的特殊目标，也能平稳的完成拿起、移动的动作。
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公开(公告)号：CN108527349A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810627646.0
申请日：2018-06-19
Applicant: 太仓望虞机械科技有限公司
Inventor： 周美娟
Abstract: 本发明揭示了一种使用便捷的工业机械臂，包括控制器、基座、机械臂以及机械夹爪，所述控制器分别与机械臂和机械夹爪对应连接，所述机械臂的一端对应设置于基座上，所述机械夹爪设置于机械臂的另一端，所述机械臂设置有多节包括第一机械臂、第二机械臂以及第三机械臂，所述基座上设置有一个旋转盘，所述第一机械臂的一端对应设置于旋转盘上，所述第一机械臂的另一端横向设置有第一驱动电机，所述第二机械臂的一端对应设置于第一驱动电机的驱动端，所述第二机械臂的另一端上横向设置有第二驱动电机，所述第三机械臂的一端对应设置于第二驱动电机的驱动端。本发明结构简单，操作观察方便，可快速完成调节，增加工作效率。
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公开(公告)号：CN108518464A
公开(公告)日：2018-09-11
申请号：CN201810494037.2
申请日：2018-05-22
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明属于远距离操作技术领域，涉及一种可分离的主从机械手伸缩运动传动系统。所述的传动系统包括依次连接的主动传动链、穿墙传动轴与从动传动链，所述的主动传动链包括主动传动链内管、第一钢带、第二钢带、主动传动链定带轮、主动传动链锥齿轮卷筒，所述从动传动链包括由彼此独立而又关联的从动传动链内管与从动传动链中管构成的套管、第三钢带、第四钢带、从动传动链定带轮、动带轮、从动传动链锥齿轮卷筒、齿轮组件、中管穿墙传动轴、电机。利用本发明的传动系统，能够在保障操作人员的人身安全前提下，便于实现穿墙管的密封而不影响机械手的运动传动。
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