公开(公告)号：CN108825927A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810531159.4

申请日：2018-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李志虎 ,  辜智强 ,  王君来 ,  张玉玺

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明公开了一种纤绳式伸缩管道机器人，主要由伸缩结构、支撑抓手构成。伸缩结构的主体是两个平行四边形外框，两个外框只有一个连接点，四边形每个角都有扭簧，使得该四边形外框具有伸展的趋势，在伸缩结构的两端有两个减速电机，尼龙绳跨接在伸缩结构的两侧，通过减速电机提供动力使得伸缩结构压缩。在平行四边形结构的硬质外框基础上，扭簧的弹性能够使得硬质外框伸展，置于结构两端的减速马达通过尼龙绳可以使得硬质外框压缩。通过调整电机的转速可以使得软体弯曲。在该伸缩结构两端加装支撑抓手就能实现在弯曲管道中爬行。

公开(公告)号：CN114268835B

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202111393475.8

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王君来 ,  娄函 ,  韩圣千

IPC: H04N21/4402 ,  H04N21/81 ,  H04N21/845 ,  G06F16/75

Abstract: 本发明公开了一种低传输流量的VR全景视频时空切片方法，属于无线通信的视频传输领域，具体包括：首先，收集视频和用户的数据，将每个视频设定为TD种时空切片组合；统计每种组合下的视频大小，以及每位用户观看视频时的传输流量；针对每一类视频，计算视频文件大小和传输切块占比，相乘得到传输流量统计模型；针对新的待切分VR视频，统计出t＝1时I‑P帧压缩比W对传输流量统计模型中的压缩比进行修正；进而计算修正的待切分视频在时空切片后的大小，并乘以切块占比，得到用户观看该待切分视频时需要传输的流量上界；遍历TD种时空切片方式，找到最小传输流量下的对应方案，本发明有效利用时空切片传输来降低VR全景视频传输流量，对时空两维的切片进行了优化。

公开(公告)号：CN114268835A

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202111393475.8

申请日：2021-11-23

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王君来 ,  娄函 ,  韩圣千

IPC: H04N21/4402 ,  H04N21/81 ,  H04N21/845 ,  G06F16/75

Abstract: 本发明公开了一种低传输流量的VR全景视频时空切片方法，属于无线通信的视频传输领域，具体包括：首先，收集视频和用户的数据，将每个视频设定为TD种时空切片组合；统计每种组合下的视频大小，以及每位用户观看视频时的传输流量；针对每一类视频，计算视频文件大小和传输切块占比，相乘得到传输流量统计模型；针对新的待切分VR视频，统计出t＝1时I‑P帧压缩比W对传输流量统计模型中的压缩比进行修正；进而计算修正的待切分视频在时空切片后的大小，并乘以切块占比，得到用户观看该待切分视频时需要传输的流量上界；遍历TD种时空切片方式，找到最小传输流量下的对应方案，本发明有效利用时空切片传输来降低VR全景视频传输流量，对时空两维的切片进行了优化。

公开(公告)号：CN108673492A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810531188.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王君来 ,  辜智强 ,  李志虎 ,  张玉玺

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1602

Abstract: 本发明公开了一种基于网页控制的模块化软体机器人系统，模块化软体机器人的主要模块有能够实现0到360度弯曲的软体模块I、能够伸缩的软体模块II、由舵机构成的转向器模块、电磁铁、机械爪等。每个模块都内嵌有独立的控制模块，控制模块中有微处理器、电机驱动板、WiFi收发器等电路模块。每个模块通过WiFi与服务器通信，最终呈现在网页上，能够使用网页对各个模块联合控制和监视。软体模块主要由减速电机带动尼龙绳作用在硅胶软体躯干的两侧使之弯曲。能够利用这些模块以及一些结构件拼装出爬铁墙机器人、爬树机器人、爬管子机器人、人形机器人、蛇形机器人等数十种机器人，拼装出的机器人不需要额外的电路连接只需要在网页上更改控制程序即可。