公开(公告)号：CN108673492A

公开(公告)日：2018-10-19

申请号：CN201810531188.0

申请日：2018-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 王君来 ,  辜智强 ,  李志虎 ,  张玉玺

IPC: B25J9/12 ,  B25J9/08 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/104 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12 ,  B25J9/1602

Abstract: 本发明公开了一种基于网页控制的模块化软体机器人系统，模块化软体机器人的主要模块有能够实现0到360度弯曲的软体模块I、能够伸缩的软体模块II、由舵机构成的转向器模块、电磁铁、机械爪等。每个模块都内嵌有独立的控制模块，控制模块中有微处理器、电机驱动板、WiFi收发器等电路模块。每个模块通过WiFi与服务器通信，最终呈现在网页上，能够使用网页对各个模块联合控制和监视。软体模块主要由减速电机带动尼龙绳作用在硅胶软体躯干的两侧使之弯曲。能够利用这些模块以及一些结构件拼装出爬铁墙机器人、爬树机器人、爬管子机器人、人形机器人、蛇形机器人等数十种机器人，拼装出的机器人不需要额外的电路连接只需要在网页上更改控制程序即可。

公开(公告)号：CN108825927A

公开(公告)日：2018-11-16

申请号：CN201810531159.4

申请日：2018-05-29

Applicant: 北京航空航天大学

Inventor： 李志虎 ,  辜智强 ,  王君来 ,  张玉玺

IPC: F16L55/32 ,  F16L55/40 ,  F16L101/10

Abstract: 本发明公开了一种纤绳式伸缩管道机器人，主要由伸缩结构、支撑抓手构成。伸缩结构的主体是两个平行四边形外框，两个外框只有一个连接点，四边形每个角都有扭簧，使得该四边形外框具有伸展的趋势，在伸缩结构的两端有两个减速电机，尼龙绳跨接在伸缩结构的两侧，通过减速电机提供动力使得伸缩结构压缩。在平行四边形结构的硬质外框基础上，扭簧的弹性能够使得硬质外框伸展，置于结构两端的减速马达通过尼龙绳可以使得硬质外框压缩。通过调整电机的转速可以使得软体弯曲。在该伸缩结构两端加装支撑抓手就能实现在弯曲管道中爬行。