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公开(公告)号：CN107176455B
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN201710562511.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明涉及一种粘性圈类零件的自动转运存储装置，由双向扩展气缸，L型机架，钢丝圈，滑槽，短导轨，双圈接取机构，长导轨，三爪气缸，立式滑台，直线导轨，双圈转运机构，左悬杆，右悬杆，钢圈挂架，计数器组成。双向扩展气缸可以进行适当的伸缩与扩展完成对钢丝圈的内扩式夹紧。三爪气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现三爪气缸的上下移动。左悬杆，右悬杆分别与钢圈挂架相连，钢丝圈可左右交替放置在左悬杆，右悬杆上。计数器分别与左悬杆，右悬杆前端相连，通过计数器的左右拨动，可以实现对钢丝圈数量的统计测量工作。
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公开(公告)号：CN109015618A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811097757.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于空间细胞机器人的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，弹簧，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。支撑板与各盖板通过紧定螺钉，共同构成间质细胞的六面体构型；连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。
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公开(公告)号：CN108908304A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201811096810.6
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种改进的正弦加速度凸轮锁紧机构，主要由伺服电机，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，导轨支杆，沟槽锥齿轮，连接面等组成。其中,伺服电机作为锁紧机构的源动力装置与传动轴相连,凸轮和不完全锥齿轮同轴安装，为连接面之间的连接断开提供动力。凸轮与十字导轨表面相接触，通过凸轮转动，驱动十字导轨以正弦加速度运动规律向前移动。导轨支杆安装在十字导轨滑槽中，并与滑块相连构成导轨组件，导轨组件可做直线运动。带有正弦形沟槽的沟槽锥齿轮安装在支撑板上，导轨支杆始终与正弦形沟槽相切，沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。连接面通过凸台与支撑板相连，形成与外部连接单元锁紧的连接面结构。
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公开(公告)号：CN109015738A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811097796.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: B25J15/08 , B25J15/0206 , B25J15/0408
Abstract: 本发明涉及一种用于桁杆抓取的夹爪功能细胞，由抓取机构和连接机构两部分构成。抓取机构主要由步进电机座，夹爪安装板，盖板，步进电机，螺母丝杆，伸缩螺母座，夹爪压簧，长臂，短臂，夹爪，桁杆等组成；通过安装在步进电机座关节处的步进电机带动螺母丝杆的转动,可以实现与螺母丝杆相连的伸缩螺母座直线运动,长臂借助短臂与伸缩螺母座相连，利用短臂的拉动，可实现夹爪的开合动作。连接机构由伺服电机，凸轮，轴，不完全锥齿轮，十字导轨，导轨组件，沟槽锥齿轮，支撑板，连接面组成；利用凸轮的转动推动导轨组件做直线运动；利用不完全锥齿路和沟槽锥齿轮啮合传动的方式，使导轨组件移动到相应位置，可以完成连接锁紧工作。
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公开(公告)号：CN109015615A
公开(公告)日：2018-12-18
申请号：CN201811135758.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明的目的是提供一种自重构细胞机器人复合功能细胞设计，自重构细胞机器人复合功能细胞由支撑板、卡块组件、带沟槽的锥齿轮、不完全锥齿轮、电机、十字导轨、连接杆、壳体端盖、不完全圆柱齿轮、壳体、齿轮轴和齿条组成。其特征在于分为直线驱动部分和转动驱动部分。直线驱动部分由电机驱动，将不完全圆柱齿轮的转动转化成与其啮合的齿条的直线运动，推动卡块组件向前移动至预定位置。此时转动驱动部分的不完全锥齿轮与带沟槽的锥齿轮啮合，带动卡块组件同步沿着槽沟在径向往复运动，来实现模块间的连接和断开。在支撑板上开有直线沟槽为卡块组件提供径向移动的轨道，并起到支撑锥齿轮的作用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107176455A
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：CN201710562511.6
申请日：2017-07-11
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B65G47/90
CPC classification number: B65G47/902
Abstract: 本发明涉及一种粘性圈类零件的自动转运存储装置，由双向扩展气缸，L型机架，钢丝圈，滑槽，短导轨，双圈接取机构，长导轨，三爪气缸，立式滑台，直线导轨，双圈转运机构，左悬杆，右悬杆，钢圈挂架，计数器组成。双向扩展气缸可以进行适当的伸缩与扩展完成对钢丝圈的内扩式夹紧。三爪气缸与立式滑台相连，通过立式滑台，可以实现三爪气缸的上下移动。左悬杆，右悬杆分别与钢圈挂架相连，钢丝圈可左右交替放置在左悬杆，右悬杆上。计数器分别与左悬杆，右悬杆前端相连，通过计数器的左右拨动，可以实现对钢丝圈数量的统计测量工作。
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公开(公告)号：CN107127988A
公开(公告)日：2017-09-05
申请号：CN201710450671.1
申请日：2017-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B29D30/50
CPC classification number: B29D30/50
Abstract: 本发明涉及一种垂直升降式布带胀紧度调节机构，由限位轮，胶布，胶布卷，伸缩气缸，机械调节臂，缠绕机座，胶布支撑轮，缠绕钢圈，缠绕环组成。限位轮借助胶布与胶布卷相连，通过限位轮，胶布可沿限定方向运动。伸缩气缸通过机械调节臂与缠绕机座相连，胶布支撑轮与伸缩气缸末端相连，伸缩气缸可带动胶布支撑轮上下运动，胶布支撑轮的抬升下压可实现对胶布松紧自动调节的工作。
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公开(公告)号：CN108372499B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201810459614.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明公开了空间细胞机器人自重构转动关节模块，主要用于航空航天领域，由上下旋转壳体，盖板，蜗轮蜗杆，轴承，轴承支座，连接端面，连接转盘，电机等组成。该模块上下左右四个面均可以与连接端面相连接，实现180˚摆动或者360˚旋转的双重转动形式，模块的左右两侧各有一块折叠板，当所连接的机器人模块需要180˚的摆动时，连接板处于打开状态，连接端面可以通过螺栓与连接板连接，实现180˚的摆动；当所连接的机器人模块需要360˚的旋转时，连接板处于折叠状态，所连接的机器人模块可以通过与上下旋转壳体盖板上的连接端面连接，实现360˚的旋转；不同功能的机器人模块与不同方向的连接端面相互连接，可以实现空间细胞机器人不同的运动方式和功能。
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公开(公告)号：CN109015738B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201811097796.1
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于桁杆抓取的夹爪功能细胞，由抓取机构和连接机构两部分构成。抓取机构主要由步进电机座，夹爪安装板，盖板，步进电机，螺母丝杆，伸缩螺母座，夹爪压簧，长臂，短臂，夹爪，桁杆等组成；通过安装在步进电机座关节处的步进电机带动螺母丝杆的转动,可以实现与螺母丝杆相连的伸缩螺母座直线运动,长臂借助短臂与伸缩螺母座相连，利用短臂的拉动，可实现夹爪的开合动作。连接机构由伺服电机，凸轮，轴，不完全锥齿轮，十字导轨，导轨组件，沟槽锥齿轮，支撑板，连接面组成；利用凸轮的转动推动导轨组件做直线运动；利用不完全锥齿路和沟槽锥齿轮啮合传动的方式，使导轨组件移动到相应位置，可以完成连接锁紧工作。
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公开(公告)号：CN108890635B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201811097844.7
申请日：2018-09-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明涉及一种用于空间细胞机器人双向连接的间质细胞，由伺服电机，L型板，支撑板，传动轴，凸轮，不完全锥齿轮，十字导轨，滑块，导轨支杆，沟槽锥齿轮，盖板，紧定螺钉，连接面，凸台组成。伺服电机为间质细胞的源动力装置，可以改变其通电相序，为细胞之间的连接断开提供动力；凸轮与十字导轨表面相接触，滑块与导轨支杆相连构成导轨组件，凸轮转动，可以驱动十字导轨向前移动，同时带动导轨组件做直线运动。导轨支杆始终与沟槽锥齿轮上的正弦形沟槽相切，通过沟槽锥齿轮的转动，可带动导轨组件径向移动。两套连接机构通过紧定螺钉与支撑板固连，构成间质细胞的六面体构型。连接面通过凸台与各盖板相连，共同构成间质细胞的连接面机构。
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