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公开(公告)号：CN117773917B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202311703804.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高放样品自动分析流程故障预测和诊断方法、分析流程，包括以下步骤：根据机械手的末端位置、夹爪位置、夹爪夹取扭矩，对机械手操作的高放样品自动分析流程进行故障预测和诊断。本发明中的高放样品自动分析流程故障预测和诊断方法通过对高放样品的转移、取样、分样、清洗等多个步骤进行故障预测和原因评估，可以准确地判断流程故障的类型、原因和故障点，提高自动分析流程的稳定性和可靠性；将异常工况相关信息及时通知工作人员，到提高了人工判断故障、排除故障的效率，降低人工检修成本和劳动强度。
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公开(公告)号：CN117906997A
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202311800604.X
申请日：2023-12-25
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开一种取样机械臂、高放样品分析系统和控制方法，该取样机械臂包括：驱动组件、机械臂主体和执行器。驱动组件位于屏蔽箱室外侧，机械臂主体和执行器位于屏蔽箱室内侧，机械臂主体一端与驱动组件连接，另一端与执行器连接。机械臂主体包括多段关节臂，多段关节臂依次相连。相邻两段关节臂之间通过关节组件转动连接，关节组件包括壳体和传动单元，传动单元安装于壳体内。关节臂包括多根输出轴，分别用于驱动对应的执行器和关节组件运动，驱动组件与首级关节臂接连，用于带动输出轴转动，进而能够控制执行器夹持并搬运高放样品。该取样机械臂实现小型化设计，能够适用于屏蔽箱式内部空间，且操作精度较高，适用于夹取高放样品。
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公开(公告)号：CN117773917A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311703804.3
申请日：2023-12-12
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种高放样品自动分析流程故障预测和诊断方法、分析流程，包括以下步骤：根据机械手的末端位置、夹爪位置、夹爪夹取扭矩，对机械手操作的高放样品自动分析流程进行故障预测和诊断。本发明中的高放样品自动分析流程故障预测和诊断方法通过对高放样品的转移、取样、分样、清洗等多个步骤进行故障预测和原因评估，可以准确地判断流程故障的类型、原因和故障点，提高自动分析流程的稳定性和可靠性；将异常工况相关信息及时通知工作人员，到提高了人工判断故障、排除故障的效率，降低人工检修成本和劳动强度。
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公开(公告)号：CN116275996B
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202310205879.2
申请日：2023-03-03
Applicant: 中国核电工程有限公司 , 北京雷蒙赛博核装备技术研究有限公司
Abstract: 本申请提出一种拆卸装置，用于高温高放环境的熔炉出料管的残环拆卸，包括拆卸装置本体和远程控制组件，拆卸装置本体包括抱紧组件和推动组件，推动组件位于抱紧组件内部，抱紧组件抱紧出料管并卡紧在残环上，推动组件顶住出料管并施加推力以拆除残环，远程控制组件实现对于拆卸装置本体的远程控制。
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公开(公告)号：CN113770996B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202111095868.0
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种小型关节主从机械手包括：预摆传动机构，包括：第一传动组件用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；驱动组件，设置于主动前臂上，驱动组件与第二传动组件连接；第二传动组件用于把驱动组件的运动传动到第一传动组件上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动；弹簧平衡机构，包括：弹簧安装架、恒力弹簧，弹簧安装架与穿墙管组件连接，还与恒力弹簧连接，恒力弹簧还与主动上臂连接，恒力弹簧用于对主动上臂提供恒定拉力保持机械手的平衡。该小型关节主从机械手自重轻，尺寸小，动作灵活精准，运动惯性小，具有弹簧平衡机构，适用于防护工作箱远距离操作的小型关节主从机械手。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113696160A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111086503.1
申请日：2021-09-16
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，预摆传动装置包括：第一传动机构，与主动前臂连接，第一传动机构还与从动前臂连接，第一传动机构用于将主动前臂的运动传动到从动前臂上，带动从动前臂进行随动运动；驱动机构，设置于主动前臂上，驱动机构与第二传动机构连接；第二传动机构，与第一传动机构连接，第二传动机构设置于主动前臂上，第二传动机构用于把驱动机构的运动传动到第一传动机构上，再传动到从动前臂上，带动从动前臂进行预摆运动。本发明中的关节主从机械手预摆传动装置及关节主从机械手，传动原理结构简单、紧凑，需要的安装空间更小，扩大了小型关节机械手的操作范围。
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公开(公告)号：CN113084816A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110400474.5
申请日：2021-04-14
Applicant: 中国核电工程有限公司
Abstract: 本发明公开了一种新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统，该方法包括以下步骤：获取从动臂的驱动电机的输出力矩，计算从动臂负载，根据静力学原理，计算从动臂负载所需的主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出力矩，根据主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出力矩控制主动臂的各个驱动电机的负载反馈输出电压，实现从动臂负载反馈。本发明的新型智能化主从机械手力反馈控制方法及系统有益效果在于：利用实时静力学解算，实现了无机械平衡的从动臂负载反馈的效果；从动臂末端没有安装力传感器的情况下，通过从动臂电机力矩计算出负载质量大小。
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公开(公告)号：CN107989010B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN201711121730.7
申请日：2017-11-14
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: E02B15/10
Abstract: 本发明涉及一种乏燃料贮存水池移动式撇沫装置，可用于核电站乏燃料暂存水池及后处理厂贮存水池，包括通过电缆组件相连的池面撇沫器和电控台；能够漂浮在水面上的池面撇沫器包括外围侧面设有若干过滤舱的密封的中心机械舱，中心机械舱内部设有受电控台控制的磁力泵组件、出口换向装置、转舵机构；在磁力泵组件的作用下，水池的表面水体经过过滤舱进行过滤，过滤后得到的清液由出口换向装置排回水池内，并作为池面撇沫器在水池表面做水平移动的动力，转舵机构能够控制水平运动的方向。该装置结构紧凑、简单，性能可靠，一台装置可为多个水池服务，不进行除浮操作时不占用水池空间，可实现远距离操作，可在水池表面边移动边抽吸、过滤，除浮效率高。
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公开(公告)号：CN109406211A
公开(公告)日：2019-03-01
申请号：CN201811358069.6
申请日：2018-11-15
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: G01N1/14
CPC classification number: G01N1/14 , G01N2001/1031 , G01N2001/1418
Abstract: 本发明涉及放射性物料自动取样装置，包括气动送样收发装置、旋转机械臂组件和取样器组件；所述取样器组件、气动送样收发装置和旋转机械臂组件均设置于上箱体内部；所述旋转机械臂组件用于将取样瓶在所述气动送样收发装置和所述取样器组件之间运输。本发明的有益效果如下：本发明的自动取样装置，采用伺服电机和电缸驱动，能在程序控制下，自动完成取样瓶的接收、取样、清洗、送样等全部流程，大大提高了取样效率和操作准确性，可靠性高且便于检修，降低了操作人员受辐照的风险。
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公开(公告)号：CN104924046B
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201510299717.5
申请日：2015-06-03
Applicant: 中国核电工程有限公司
IPC: B23P19/00
Abstract: 本发明涉及一种关节式主从机械手安装检修车，所述检修车包括四轮小车、固定架、升降架、电液推杆、前移动托架、后移动托架、水平轮导轨支架及垂直轮导轨；所述固定架及电液推杆安装在所述四轮小车的小车车架上；所述升降架的两侧分别装有导向滚轮，所述导向滚轮可以在固定架内移动，所述升降架的上端横梁与所述电液推杆的活塞固定连接；所述前移动托架及后移动托架分别通过托架垂直导向滚轮及托架水平导向滚轮固定在水平轮导轨支架及垂直轮导轨上。本发明结构新颖、操作简便、安全可靠。
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