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公开(公告)号：CN103038028B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201280002212.2
申请日：2012-01-05
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/36453 , G05B2219/39209 , Y02P90/083 , Y10T74/20305
摘要： 本发明提供能够改善对于在进行协调搬运或者直接示教等作业之际的机器人手臂的操作性的机器人手臂的控制装置及控制方法、机器人、机器人手臂控制程序、以及集成电路。具备安装在机器人手臂(100)上的指尖效果部(102)和形成与其分离的结构的把持部(103)，当人把持所述把持部并使其移动时，通过追踪控制部追踪该把持部而移动。具有固定切换部，其在切换为“再生模式”时，切换为使固定部(1001)位于固定位置，对所述指尖效果部与所述把持部进行固定而维持所述指尖效果部与所述把持部之间的间隙的间隔的固定状态，在切换为“教示模式”时，切换为使所述固定部位于收纳位置，不维持所述指尖效果部与所述把持部之间的所述间隙的间隔而使所述指尖效果部与所述把持部能够相对移动的相对移动状态。
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公开(公告)号：CN1211906A
公开(公告)日：1999-03-24
申请号：CN97192549.6
申请日：1997-02-25
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： A47K3/22
摘要： 一种淋浴装置,它能够使使用者在放松的状态下进行热水浴,并且能够给予使用者的整个几何温暖感,从而获得与缸浴相同的效果。该淋浴装置包括有:淋浴装置本体、淋浴者落座的座位机构、向淋浴者喷淋热水的喷雾喷嘴、设有至少一个的上述喷雾喷嘴的臂。使用者在坐着的状态下,其整个身体被喷雾热水包裹着,从而给予使用者温暖感。
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公开(公告)号：CN101945739B
公开(公告)日：2012-06-20
申请号：CN200980105237.3
申请日：2009-06-24
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J9/104 , B25J13/085 , B25J15/0206 , Y10S294/907
摘要： 本发明提供一种机器人手，其在手安装基体部(1)配设有力传感器(2)，在力传感器的测量部配设有指基体(5)，在该指基体(5)上对置地配设有一组指(6a、6b)，在手安装基体部上以与力传感器、指基体、指均不接触的方式配设有指驱动机构基体(9)，该机器人手设有指驱动机构(13a、13b)和致动器(16a)，指驱动机构(13a、13b)配设在指驱动机构基体上，以使对置的指作开闭运动的驱动力的矢量在对置的指作开闭运动的平面内相对且相互抵消而使合力大致为零的方式进行驱动，所述致动器(16a)配设在手安装基体部、力传感器、指基体、指以及指驱动机构基体以外的部位，并使指驱动机构动作。
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公开(公告)号：CN101053147B
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN200680001150.8
申请日：2006-08-04
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J9/1095 , F03G7/005 , H02N1/002 , Y10S310/80
摘要： 本发明提供一种平面薄型的聚合物驱动器，其中，将导电有源部件层作为第一电极层，还具有第二电极层，将至少与所述有源部件层相接的第一电解质层密封在两电极层间，通过在所述两电极层间施加电场使所述有源部件层膨胀收缩，所述第一电解质层为具有特定弹性模量的固体电解质或液体电解质，且设有保持所述有源部件层与所述第二电极层间厚度的保持部件。
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公开(公告)号：CN101945739A
公开(公告)日：2011-01-12
申请号：CN200980105237.3
申请日：2009-06-24
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J15/08
CPC分类号： B25J9/104 , B25J13/085 , B25J15/0206 , Y10S294/907
摘要： 本发明提供一种机器人手，其在手安装基体部(1)配设有力传感器(2)，在力传感器的测量部配设有指基体(5)，在该指基体(5)上对置地配设有一组指(6a、6b)，在手安装基体部上以与力传感器、指基体、指均不接触的方式配设有指驱动机构基体(9)，该机器人手设有指驱动机构(13a、13b)和致动器(16a)，指驱动机构(13a、13b)配设在指驱动机构基体上，以使对置的指作开闭运动的驱动力的矢量在对置的指作开闭运动的平面内相对且相互抵消而使合力大致为零的方式进行驱动，所述致动器(16a)配设在手安装基体部、力传感器、指基体、指以及指驱动机构基体以外的部位，并使指驱动机构动作。
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公开(公告)号：CN100380002C
公开(公告)日：2008-04-09
申请号：CN200480024903.8
申请日：2004-08-25
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： F15B11/04 , B25J9/1075 , B25J9/142 , F15B11/06 , F15B15/103 , F15B2211/40507 , F15B2211/7052 , F15B2211/755
摘要： 通过设置与压力源(100)相连接的内部空间(5a)、及通过针对气体流动的压力损失部(41a)连接的内部空间(5b)，在使压力源的压力急剧变化时，可以得到与压缩性流体相对于内部空间整体占据的容积减少时相同的效果，在从外部施加静负载时，可以得到与内部空间整体是一个空间时相同的效果。
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公开(公告)号：CN100348383C
公开(公告)日：2007-11-14
申请号：CN200380105955.3
申请日：2003-12-11
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39543 , G05B2219/40609
摘要： 本发明实现一种以简单的构造边确保实时性边处理为了控制高度智能化所必须的图像等的大容量数据的机器人控制装置。因此备有：动作控制机构(5)，其进行用于实现控制对象(3)的动作控制的计算处理；识别·计划机构(6)，其进行所述控制对象的作业·动作计划和外界识别；输入输出接口(4)，其输出对所述动作对象的指令，输入所述控制对象的状态；和路径选择机构(2)，其通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，所述路径选择机构，其边通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边基于所述控制对象的所述作业·动作计划和所述外界识别的结果控制作为所述控制对象的机器人的动作。
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公开(公告)号：CN101053147A
公开(公告)日：2007-10-10
申请号：CN200680001150.8
申请日：2006-08-04
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J9/1095 , F03G7/005 , H02N1/002 , Y10S310/80
摘要： 本发明提供一种平面薄型的聚合物驱动器，其中，将导电有源部件层作为第一电极层，还具有第二电极层，将至少与所述有源部件层相接的第一电解质层密封在两电极层间，通过在所述两电极层间施加电场使所述有源部件层膨胀收缩，所述第一电解质层为具有特定弹性模量的固体电解质或液体电解质，且设有保持所述有源部件层与所述第二电极层间厚度的保持部件。
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公开(公告)号：CN1738699A
公开(公告)日：2006-02-22
申请号：CN200380105955.3
申请日：2003-12-11
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B2219/39543 , G05B2219/40609
摘要： 本发明实现一种以简单的构造边确保实时性边处理为了控制高度智能化所必须的图像等的大容量数据的机器人控制装置。因此备有：动作控制机构(5)，其进行用于实现控制对象(3)的动作控制的计算处理；识别·计划机构(6)，其进行所述控制对象的作业·动作计划和外界识别；输入输出接口(4)，其输出对所述动作对象的指令，输入所述控制对象的状态；和路径选择机构(2)，其通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，所述路径选择机构，其边通过切换所述动作控制机构和所述识别·计划机构和所述输入输出接口之间的连接而进行通信控制，边基于所述控制对象的所述作业·动作计划和所述外界识别的结果控制作为所述控制对象的机器人的动作。
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公开(公告)号：CN1910810A
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200580002987.X
申请日：2005-02-03
申请人： 松下电器产业株式会社
IPC分类号： H02N11/00
CPC分类号： B25J9/1095 , H02N11/006 , Y10S310/80 , Y10T156/1043
摘要： 本发明作为家务服务、办公服务或护理服务等中可以使用的机械手等的驱动源，提供驱动源自身小型、轻量并且柔软而安全的促动器及其平板状电极支撑体的制造方法。是在设置了导电性聚合物层(3)的电极(1)和对置电极(2)之间具有与导电性聚合物层接触的电解质层(4)，通过向两电极间施加电场而使导电性聚合物层膨胀收缩变形的促动器，该促动器的设置了导电性聚合物层的电极是被图案处理成在作为导电性聚合物层的伸缩方向的长边方向上成为低刚性的平板状电极。
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