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公开(公告)号：CN109476021A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201780045475.4
申请日：2017-05-25
申请人： 软机器人公司
CPC分类号： B25J15/0023 , B25J9/0093 , B25J9/142 , B25J11/0045 , B25J15/10 , B25J15/12 , F15B15/103
摘要： 实施例涉及在制造、包装和食品制备业等中的软机器人致动器的应用。公开了使用软机器人致动器来包装目标物体、移动并定位目标物体和/或容器、和/或分流或分类物体的方法和系统。通过使用软机器人致动器来执行固定、定位和/或分流，可在相同的生产线上操作不同尺寸和构型的物体，而无需在接收新物体时重新配置线路或安装新的硬件。
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公开(公告)号：CN108673493A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810284979.8
申请日：2018-04-02
申请人： 佛山伊贝尔科技有限公司
CPC分类号： B25J9/142 , B25J15/0023 , B25J15/10
摘要： 本发明公开了一种布料抓取装置以及软体机器人，涉及机器人技术领域。该布料抓取装置包括抓取臂、气动机构和多个软体指。多个软体指均安装于抓取臂的一端，多个软体指远离抓取臂的一端均设置于预设平面上，软体指内设置有指空腔，气动机构安装于抓取臂上，且与指空腔连通，气动机构能够吸收指空腔内的气体，以使多个软体指合拢并抓取预设平面上的布料。与现有技术相比，本发明提供的布料抓取装置由于采用了安装于抓取臂上的多个软体指以及与指空腔连通的气动机构，所以多个软体指能够在气动机构吸气时合拢并对布料进行抓取，稳定可靠，避免布料滑落，提高加工运输的效率，实用性强，性价比高。
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公开(公告)号：CN108527357A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810073698.8
申请日：2018-01-25
申请人： 嘉兴学院
CPC分类号： B25J9/142 , B25J9/1075
摘要： 本发明公开一种基于气动肌肉的仿人腰椎系统，以气动肌肉模拟人的肌肉驱动腰椎的运动，具有完全模拟人的腰椎运动的功能。所述的仿人腰椎主要由多根多裂肌、腰小肌、半棘肌、椎骨、回旋肌、骨盆、回旋肌、腰大肌、腰方肌以及气动肌肉固定板，各肌肉协调运动实现腰关节的屈伸、收展和环转运动，本发明的仿人腰椎系统以气动肌肉驱动，具结构紧凑、清洁、防爆性能好，可用于教学和演示。
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公开(公告)号：CN107214696A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710551092.6
申请日：2017-07-07
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/14
CPC分类号： B25J9/142
摘要： 一种自感知双腔多自由度气动柔性仿生手指，其包括气动柔性手指基体、柔性多维形变传感器、右气动空腔和左气动空腔，采用常规方法用柔性硅橡胶在模具中分步浇注一体而成，其中，柔性基体的顶部为多段半圆柱面构成的褶皱结构，气动柔性手指基体的底面为平面并设有凹槽，柔性三维形变传感器嵌入在基体底部的凹槽中；气动柔性手指基体的上面设左右两个气动空腔，左、右气动空腔的一端为封闭端，其另一端右气动空腔设右进气管接口，左气动空腔设左进气管接口；柔性多维形变传感器接入数据采集系统，两个进气管接口通过压力控制系统接空气压缩机。本发明结构简单，柔顺灵巧，控制性能良好，能够很大程度模仿人手指运动，并实现对物体的精确稳定抓取。
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公开(公告)号：CN106956254A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
申请人： 东北大学
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J9/142
摘要： 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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公开(公告)号：CN106313037A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201610987150.5
申请日：2016-11-10
申请人： 燕山大学
IPC分类号： B25J9/14
CPC分类号： B25J9/142
摘要： 一种气动串联的柔性机械臂，它包括机座、执行装置以及连接它们的由多个结构相同尺寸递减的驱动单元依次串联组成的柔性机械臂，机械臂外设有柔性防护罩。所述的驱动单元包括两组扇形气囊、T形架、连接架和气动管，所述一组扇形气囊包括两个折叠式的扇形气囊，一组中两个扇形气囊相对的一侧分别与T形连接架固连，其另一侧均设有通气接口，该通气接口分别插入与主视近似Ω形的连接件的通孔，另该通气接口上连接气动管的一端，两组的扇形气囊通过T形连接架和连接件相错连接成十字布置；各驱动单元均通过T形连接架和连接件相错连接。本发明结构简单，质量轻，柔软度好，能够实现多个方向的弯曲运动。
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公开(公告)号：CN105835032A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610159736.2
申请日：2016-03-18
申请人： 浙江大学滨海产业技术研究院
摘要： 本发明属于微型机器人驱动技术领域，尤其涉及一种用于液体中微型机器人的驱动装置，包括刚性圆道、位于圆管道中间外侧位置的电源装置，电源装置与控制器集成设置，可通过通讯线缆与微型机器人主体相连并通讯，可根据指令调节功率以及在管道两侧端口内侧位置上的电加热器装置，电加热装置的功率可调。本发明的有益效果：通过在圆形管道两侧端口位置上产生的空化泡溃灭时产生的涡流作用推动微型机器人前进，由于整个驱动装置不存在旋转移动部件，从而简化结构、安全可靠、提高效率、降低成本。
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公开(公告)号：CN102744726B
公开(公告)日：2014-12-03
申请号：CN201210215971.9
申请日：2008-01-08
申请人： 松下电器产业株式会社
发明人： 冈崎安直
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/142 , F15B2211/7052 , F15B2211/7107 , F15B2211/78
摘要： 一种压缩性流体压力促动器驱动机构及其驱动方法，利用流量控制电磁阀控制由对抗驱动来驱动关节的多个压缩性流体压力促动器的流体压力，在冲撞时的迅速制动时，利用促动器附近的附近流体压力高速控制机构，对促动器高速地进行加压或减压，进行迅速加速或迅速减速。附近流体压力高速控制机构是迂回所述对抗的多个压缩性流体压力促动器之间的迂回机构，通过开闭迂回机构，在控制关节的运动的主流体压力控制机构的流体压力控制动作之前对多个压缩性流体压力促动器分别进行加压及减压。
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公开(公告)号：CN103038030A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201180036581.9
申请日：2011-12-06
申请人： 松下电器产业株式会社
CPC分类号： B25J9/1615 , B25J9/142 , B25J9/1674 , F15B11/16 , F15B2211/7052 , F15B2211/7107 , G05B23/0243 , G05B2219/39454 , G05B2219/39462
摘要： 一种弹性体致动器驱动机构的控制装置及控制方法、以及控制程序，具有判断输出测量机构(8)是否异常的异常判断机构(49)，通过判断输出测量机构的异常，而在输出测量机构异常时，不使用输出测量机构的测量结果，利用内部状态模型，按照能够实现输出的目标值的方式生成目标内部状态信息，对弹性体致动器(1)进行动作控制。
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公开(公告)号：CN101541484B
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN200880000618.0
申请日：2008-01-08
申请人： 松下电器产业株式会社
发明人： 冈崎安直
IPC分类号： B25J19/00
CPC分类号： B25J19/06 , B25J9/142 , F15B2211/7052 , F15B2211/7107 , F15B2211/78
摘要： 利用流量控制电磁阀(23)控制由对抗驱动来驱动关节的多个压缩性流体压力促动器(6a、6b)的流体压力，在冲撞时的迅速制动时，利用促动器附近的附近流体压力高速控制机构(9a、9b、20a、20b)，对促动器高速地进行加压或减压，进行迅速加速或迅速减速。
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