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公开(公告)号：CN104842345A
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201510311779.3
申请日：2015-06-10
申请人： 东北大学
摘要： 本发明公开了一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂。其包含电机驱动云台、气动肌肉（PAM）仿生肘关节、形状记忆合金（SMA）仿生腕关节以及IPMC仿生手。其中肩关节有2个旋转自由度；肘关节有3个旋转自由度；腕关节有2个旋转自由度；仿生手含有4根手指，有11个自由度，故机械臂共有18个自由度。云台与肘关节通过轴连接，肘关节与腕关节通过3根螺栓固连，腕关节与仿生手通过螺纹固连。该机械臂相较同规格电机驱动机械臂具有结构简单、功率密度比高、安全性好、柔顺性强等优点，通过模仿人体上肢骨骼-肌肉系统，使得该机械臂拥有更好的灵活性及仿生学特征。本发明可被广泛应用于家庭服务、康复医疗、排险救援以及物资搬运等领域中。
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公开(公告)号：CN101890437A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010221518.X
申请日：2010-07-09
申请人： 东北大学 , 湖南华菱涟源钢铁有限公司 , 湖南华菱涟钢薄板有限公司
IPC分类号： B21B45/02
CPC分类号： Y02P70/133
摘要： 一种用于热轧带钢生产线的轧后冷却系统，在轧线上沿钢板轧制运行方向依次排列密度不同集水管的冷却装置，其特征在于在轧机后设置超快速冷却区和层流冷却区，超快速冷却区采用密集管流结构，共设2组，上、下集管分别对应布置在每根轧辊的上、下方，并与高压水管相接，该集管喷嘴为倾斜喷射式缝隙结构；层流冷却区粗冷段集管组数量为5～10组，加密冷却段集管组数量为5～10组，精冷段组数量为2～3组；层流冷却段下集管采用喷管喷嘴，布置在每个辊道间隙中，与常压供水管路连接；本系统的每组集管前、后均布置有吹扫装置，并且辊道两侧还设置侧吹装置，及时去除钢板表面的残留水。根据生产产品和轧机参数的不同调整冷却强度，能满足带钢从轧后800～1000℃快速冷却至200～750℃的温度区间的要求。
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公开(公告)号：CN1670646A
公开(公告)日：2005-09-21
申请号：CN200510046244.4
申请日：2005-04-14
申请人： 东北大学
摘要： 本发明提出了一种稀土串级萃取分离智能控制系统，包含有操作站和现场执行系统，其特征在于另安有模型站，操作站与模型站以OPC通讯模块连接，两者及PLC控制器通过工业以太网和Profibus－DP总线网络同现场执行系统进行通讯连接。本发明还提出了一种实施该控制系统的方法，其特征在于模型站将根据经验所得优化参数同现场实测参数之间的偏差值反馈到操作站，作为操作站下达指令的依据；操作站和模型站分别采用控制软件和优化软件执行程序。本发明还有一套多媒体监控系统，实时地显示萃取车间的现场工况。采用本发明的系统和方法可以很好地实现稀土串级萃取分离的自动化操作，从而取得很好的经济效益。
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公开(公告)号：CN105030389B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201510440930.3
申请日：2015-07-25
申请人： 东北大学
摘要： 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的智能气动肌肉。形状记忆合金弹簧置于橡胶管内部，在橡胶管和形状记忆合金弹簧之间置有一层波纹管，波纹管内部由一路通气口通入气流对形状记忆合金弹簧散热，波纹管和橡胶管之间由另一路通气口通气，使橡胶管径向膨胀，产生轴向收缩力。波纹管内置有两个支撑架，防止波纹管由于外部气压作用而发生径向变形。气动肌肉内部气体达到一定压强后，采用脉冲电流加热形状记忆合金弹簧来产生主动变形，使其进一步产生收缩变形。本发明的积极效应在于改善气动肌肉的动态特性，提高气动肌肉最大收缩率，使其刚度特性变化更灵活，更突出。本发明可用于需要柔顺驱动的康复医疗、高精密制造业、仿生机器人等领域。
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公开(公告)号：CN104842345B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201510311779.3
申请日：2015-06-10
申请人： 东北大学
摘要： 本发明公开了一种基于多种人工肌肉混合驱动的仿人机械臂。其包含电机驱动云台、气动肌肉（PAM）仿生肘关节、形状记忆合金（SMA）仿生腕关节以及IPMC仿生手。其中肩关节有2个旋转自由度；肘关节有3个旋转自由度；腕关节有2个旋转自由度；仿生手含有4根手指，有11个自由度，故机械臂共有18个自由度。云台与肘关节通过轴连接，肘关节与腕关节通过3根螺栓固连，腕关节与仿生手通过螺纹固连。该机械臂相较同规格电机驱动机械臂具有结构简单、功率密度比高、安全性好、柔顺性强等优点，通过模仿人体上肢骨骼-肌肉系统，使得该机械臂拥有更好的灵活性及仿生学特征。本发明可被广泛应用于家庭服务、康复医疗、排险救援以及物资搬运等领域中。
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公开(公告)号：CN105030389A
公开(公告)日：2015-11-11
申请号：CN201510440930.3
申请日：2015-07-25
申请人： 东北大学
摘要： 本发明公开了一种基于形状记忆合金弹簧的智能气动肌肉。形状记忆合金弹簧置于橡胶管内部，在橡胶管和形状记忆合金弹簧之间置有一层波纹管，波纹管内部由一路通气口通入气流对形状记忆合金弹簧散热，波纹管和橡胶管之间由另一路通气口通气，使橡胶管径向膨胀，产生轴向收缩力。波纹管内置有两个支撑架，防止波纹管由于外部气压作用而发生径向变形。气动肌肉内部气体达到一定压强后，采用脉冲电流加热形状记忆合金弹簧来产生主动变形，使其进一步产生收缩变形。本发明的积极效应在于改善气动肌肉的动态特性，提高气动肌肉最大收缩率，使其刚度特性变化更灵活，更突出。本发明可用于需要柔顺驱动的康复医疗、高精密制造业、仿生机器人等领域。
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公开(公告)号：CN100362440C
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200510046244.4
申请日：2005-04-14
申请人： 东北大学
摘要： 本发明提出了一种稀土串级萃取分离智能控制系统，包含有操作站和现场执行系统，其特征在于另安有模型站，操作站与模型站以OPC通讯模块连接，两者及PLC控制器通过工业以太网和Profibus-DP总线网络同现场执行系统进行通讯连接。本发明还提出了一种实施该控制系统的方法，其特征在于模型站将根据经验所得优化参数同现场实测参数之间的偏差值反馈到操作站，作为操作站下达指令的依据；操作站和模型站分别采用控制软件和优化软件执行程序。本发明还有一套多媒体监控系统，实时地显示萃取车间的现场工况。采用本发明的系统和方法可以很好地实现稀土串级萃取分离的自动化操作，从而取得很好的经济效益。
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公开(公告)号：CN107139207B
公开(公告)日：2020-02-11
申请号：CN201710378315.3
申请日：2017-05-25
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。
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公开(公告)号：CN107139207A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710378315.3
申请日：2017-05-25
申请人： 东北大学
IPC分类号： B25J15/12
摘要： 本发明提供一种气动软体手指、软体手指控制系统及控制方法，该软体手指包括设有驱动气腔的驱动部分和设有感知气腔的感知部分，驱动部分和感知部分采用形状沉积技术一体化制造，实现了驱动与感知的高度集成。本发明的控制装置仅通过检测感知气腔的气压便可实现对手指弯曲曲率及接触力的测量，相较传统通过弯曲传感器及接触力传感器的测量方案，具有结构简单、集成化程度高、成本低、手指柔顺性好等特点。本发明的控制方法通过检测感知气腔气压，从而对手指弯曲曲率及接触力进行测量，实现对手指接触力的闭环控制，为完成多手指配合抓取奠定基础。
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公开(公告)号：CN106956254A
公开(公告)日：2017-07-18
申请号：CN201610010339.9
申请日：2016-01-08
申请人： 东北大学
CPC分类号： B25J9/1075 , B25J9/142
摘要： 本发明公开了一种多自由度混合驱动人工肌肉。在弹性橡胶管外安装聚对苯二甲酸乙二酯编织网，弹性橡胶管两端用外卡箍和内堵头进行密封，在前端内堵头上安装有前端固定架和气动接头，在后端内堵头上安装有后端固定架，在两固定架之间纵向等距置有三个导向架，在两个固定架之间沿圆周方向均布有四根形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维。布置弹性橡胶管外侧编织网初始编织角大于54°，橡胶管内部受气压时，产生轴向位移和轴向推动力。采用脉冲电流加热形状记忆合金-尼龙鱼线肌肉纤维实现混合人工肌肉的弯曲变形。本发明的积极效应体现在改善了伸长型气动肌肉的驱动特性，增加了伸长型气动肌肉的自由度，可用于需要高精度柔顺驱动的仿生机器人领域。
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