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公开(公告)号：CN102431041B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201110276146.5
申请日：2011-09-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J19/0025 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种机器人，该机器人包括：基部；回转单元，所述回转单元被可旋转地设置在所述基部上；下臂，所述下臂具有被可旋转地支撑在所述回转单元上的基端部，所述下臂能前后摆动；第一线缆束和第二线缆束，所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的侧表面上设置成沿着所述下臂的纵向延伸；以及线缆束支撑机构，所述线缆束支撑机构包括引导单元，该引导单元用于支撑所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的所述纵向上移动。
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公开(公告)号：CN107635730A
公开(公告)日：2018-01-26
申请号：CN201580080840.6
申请日：2015-06-30
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1676 , B25J9/047 , B25J9/06 , B25J9/1643 , G05B2219/39082
摘要： 机器人系统具有机器人和动作控制部。机器人(10)具有基部、转动基座(12)、第1臂(13)、第2臂(15)、以及第3臂(16)。第1臂(13)的基端侧以能够绕水平方向上的第2轴转动的方式支承于转动基座。冗余臂(14)的基端侧以能够绕与第2轴平行的冗余轴转动的方式支承于第1臂(13)的前端侧。第2臂(15)的基端侧以能够绕与第2轴平行的第3轴转动的方式支承于冗余臂(14)的前端侧。第3臂(16)的基端侧以能够绕与第3轴垂直的第4轴旋转的方式支承于第2臂(15)的前端侧。动作控制部(111)以在保持第4轴的方向的状态下使设于第4轴上的控制点直线地移动的方式使冗余臂进行动作。
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公开(公告)号：CN104723321B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410658084.8
申请日：2014-11-18
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 香川隆太
CPC分类号： B25J19/0008 , B25J19/0066 , Y10T74/20305
摘要： 本发明提供安全地进行维护的机器人及机器人的维护方法。机器人包括：基台、回转底座、臂、平衡器、第一安装部和多个第二安装部。所述回转底座连结于所述基台，且能够相对于所述基台回转。所述臂连结于所述回转底座，且基端部能够相对于所述回转底座转动。所述平衡器连结于所述回转底座及所述臂，且对回转底座与臂之间施力。所述第一安装部安装有限制所述平衡器的轴向位移的夹具的一端，且设置在所述平衡器与所述臂的连结部分。所述多个第二安装部中的、任一个第二安装部上安装有所述夹具的另一端，且所述多个第二安装部隔开规定间隔地设置在所述回转底座上。
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公开(公告)号：CN103378691B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310130473.9
申请日：2013-04-16
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02K11/22
摘要： 本发明公开了一种旋转电机，旨在提供一种使旋转检测器的安装、拆卸简易化的旋转电机。本发明的技术要点是，旋转电机具备旋转电机部、旋转检测器、十字头联轴器和中间座。旋转电机部具有轴。旋转检测器具有主体部和旋转自如地设于该主体部的旋转输入轴。十字头联轴器将旋转检测器的旋转输入轴和轴连结并且容许所述旋转输入轴和轴沿与轴向交叉的方向相对位移。中间座以相对于轴被定位的状态安装于旋转电机部，具有安装旋转检测器的主体部的安装部。
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公开(公告)号：CN105983961A
公开(公告)日：2016-10-05
申请号：CN201610153826.0
申请日：2016-03-17
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J19/0012 , B25J9/047 , B25J19/007 , Y10S901/48 , B25J9/045 , B25J9/144
摘要： 本发明涉及机器人以及向机器人安装平衡器的安装方法。本发明的课题在于能够容易地安装平衡器。解决手段在于，实施方式所涉及的机器人具备机器人臂、平衡器以及安装部。平衡器预先被预定的压力加压而收缩，其收缩后的长度比向机器人臂安装的预定的安装尺寸短。在机器人臂上设置有一对安装部以分别安装平衡器的两端侧，一对安装部中的至少一者以与平衡器的伸缩方向平行的朝向来安装平衡器的一端侧。
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公开(公告)号：CN105899334A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201580001144.1
申请日：2015-07-24
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J9/1664 , B25J9/0027 , B25J9/0084 , B25J9/161 , B25J9/1643 , Y10S901/02 , Y10S901/14
摘要： 加工装置(1)具备机器人(10)，机器人(10)具有：第1臂部(13)、第2臂部(14)和末端部(16)；使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)摆动的第2致动器(22)；使第2臂部(14)绕第3轴线(Ax3)摆动的第3致动器(23)；调节第2轴线(Ax2)和第3轴线(Ax3)之间的距离的第7致动器(27)；以及末端执行器(17)，其被设置于末端部(16)，对工件(W)实施加工。机器人(10)的位置被配置为：在正对着工件(W)的状态下，当将距离设为最长而使第1臂部(13)绕第2轴线(Ax2)旋转时，第1臂部(13)的末端部或第2臂部(14)的基端部与工件(W)发生干涉。
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公开(公告)号：CN103378691A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310130473.9
申请日：2013-04-16
申请人： 株式会社安川电机
IPC分类号： H02K11/00
摘要： 本发明公开了一种旋转电机，旨在提供一种使旋转检测器的安装、拆卸简易化的旋转电机。本发明的技术要点是，旋转电机具备旋转电机部、旋转检测器、十字头联轴器和中间座。旋转电机部具有轴。旋转检测器具有主体部和旋转自如地设于该主体部的旋转输入轴。十字头联轴器将旋转检测器的旋转输入轴和轴连结并且容许所述旋转输入轴和轴沿与轴向交叉的方向相对位移。中间座以相对于轴被定位的状态安装于旋转电机部，具有安装旋转检测器的主体部的安装部。
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公开(公告)号：CN102431041A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110276146.5
申请日：2011-09-16
申请人： 株式会社安川电机
CPC分类号： B25J19/0025 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
摘要： 本发明提供一种机器人，该机器人包括：基部；回转单元，所述回转单元被可旋转地设置在所述基部上；下臂，所述下臂具有被可旋转地支撑在所述回转单元上的基端部，所述下臂能前后摆动；第一线缆束和第二线缆束，所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的侧表面上设置成沿着所述下臂的纵向延伸；以及线缆束支撑机构，所述线缆束支撑机构包括引导单元，该引导单元用于支撑所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的所述纵向上移动。
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公开(公告)号：CN105983961B
公开(公告)日：2019-01-04
申请号：CN201610153826.0
申请日：2016-03-17
申请人： 株式会社安川电机
摘要： 本发明涉及机器人以及向机器人安装平衡器的安装方法。本发明的课题在于能够容易地安装平衡器。解决手段在于，实施方式所涉及的机器人具备机器人臂、平衡器以及安装部。平衡器预先被预定的压力加压而收缩，其收缩后的长度比向机器人臂安装的预定的安装尺寸短。在机器人臂上设置有一对安装部以分别安装平衡器的两端侧，一对安装部中的至少一者以与平衡器的伸缩方向平行的朝向来安装平衡器的一端侧。
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公开(公告)号：CN104723321A
公开(公告)日：2015-06-24
申请号：CN201410658084.8
申请日：2014-11-18
申请人： 株式会社安川电机
发明人： 香川隆太
CPC分类号： B25J19/0008 , B25J19/0066 , Y10T74/20305
摘要： 本发明提供安全地进行维护的机器人及机器人的维护方法。机器人包括：基台、回转底座、臂、平衡器、第一安装部和多个第二安装部。所述回转底座连结于所述基台，且能够相对于所述基台回转。所述臂连结于所述回转底座，且基端部能够相对于所述回转底座转动。所述平衡器连结于所述回转底座及所述臂，且对回转底座与臂之间施力。所述第一安装部安装有限制所述平衡器的轴向位移的夹具的一端，且设置在所述平衡器与所述臂的连结部分。所述多个第二安装部中的、任一个第二安装部上安装有所述夹具的另一端，且所述多个第二安装部隔开规定间隔地设置在所述回转底座上。
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