公开(公告)号：CN107635730A

公开(公告)日：2018-01-26

申请号：CN201580080840.6

申请日：2015-06-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 冈久学 ,  香川隆太 ,  井上光 ,  广达生

IPC: B25J13/00

CPC classification number: B25J9/1676 ,  B25J9/047 ,  B25J9/06 ,  B25J9/1643 ,  G05B2219/39082

Abstract: 机器人系统具有机器人和动作控制部。机器人(10)具有基部、转动基座(12)、第1臂(13)、第2臂(15)、以及第3臂(16)。第1臂(13)的基端侧以能够绕水平方向上的第2轴转动的方式支承于转动基座。冗余臂(14)的基端侧以能够绕与第2轴平行的冗余轴转动的方式支承于第1臂(13)的前端侧。第2臂(15)的基端侧以能够绕与第2轴平行的第3轴转动的方式支承于冗余臂(14)的前端侧。第3臂(16)的基端侧以能够绕与第3轴垂直的第4轴旋转的方式支承于第2臂(15)的前端侧。动作控制部(111)以在保持第4轴的方向的状态下使设于第4轴上的控制点直线地移动的方式使冗余臂进行动作。

公开(公告)号：CN102950597B

公开(公告)日：2016-04-06

申请号：CN201210035411.5

申请日：2012-02-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石田大祐 ,  井上光 ,  前原伸一 ,  高西完治

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J5/02 ,  B25J9/0087

Abstract: 本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。该机器人执行轴动作。外部轴是由机器人共享的可移动轴并且相互连接到机器人。每一个转换器都假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对该虚拟机器人获取的关于机器人和外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。

公开(公告)号：CN103802106A

公开(公告)日：2014-05-21

申请号：CN201310559785.1

申请日：2013-11-12

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 真岛礼子 ,  井上光

IPC: B25J9/18

CPC classification number: G05B19/4182 ,  Y02P90/083 ,  Y02P90/28

Abstract: 本发明提供机器人系统。本发明的目的在于：提高机器人和搬运装置的同步控制精度。本发明的机器人系统包括：搬运装置、机器人、驱动源和控制装置。其中，搬运装置搬运作业对象物，机器人对由所述搬运装置搬运的作业对象物实施规定的作业，驱动源驱动所述搬运装置，控制装置控制所述机器人及所述驱动源的运转，并且所述控制装置演算表示所述驱动源的运转指令的驱动源指令值，并基于算出的所述驱动源指令值来演算表示所述机器人的运转指令的机器人指令值。

公开(公告)号：CN102950597A

公开(公告)日：2013-03-06

申请号：CN201210035411.5

申请日：2012-02-16

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 石田大祐 ,  井上光 ,  前原伸一 ,  高西完治

IPC: B25J13/00 ,  B25J19/02

CPC classification number: B25J9/1682 ,  B25J5/02 ,  B25J9/0087

Abstract: 本发明涉及机器人控制系统和机器人控制方法。根据实施方式的方面的机器人控制系统包括：多个机器人；至少一个外部轴；以及转换器。该机器人执行轴动作。外部轴是由机器人共享的可移动轴并且相互连接到机器人。每一个转换器都假定通过将全部外部轴连接到一个机器人而形成的虚拟机器人，并且将针对该虚拟机器人获取的关于机器人和外部轴的位置的获取值转换为指示预定基准坐标系中的绝对位置的转换值。