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公开(公告)号：CN102873686A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210244171.X
申请日：2012-07-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0018 , B25J19/0075 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人及拣选系统，以确保维修时的卫生性。所述并联机器人具备壳体（21）、多个电机单元（22）和多个臂部（23）。壳体（21）形成有臂连结用的开口部（211）。电机单元（22）收纳在壳体（21）内。臂部（23）经由臂连结用的开口部（211）与各个电机单元（22）连结。而且，壳体（21）具备能够从上方装卸电机单元（22）的装卸用开口部（212）。
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公开(公告)号：CN102873686B
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201210244171.X
申请日：2012-07-13
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J17/0266 , B25J9/0018 , B25J19/0075 , Y10T74/20305 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供了一种并联机器人及拣选系统，以确保维修时的卫生性。所述并联机器人具备壳体（21）、多个电机单元（22）和多个臂部（23）。壳体（21）形成有臂连结用的开口部（211）。电机单元（22）收纳在壳体（21）内。臂部（23）经由臂连结用的开口部（211）与各个电机单元（22）连结。而且，壳体（21）具备能够从上方装卸电机单元（22）的装卸用开口部（212）。
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公开(公告)号：CN102431041B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201110276146.5
申请日：2011-09-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人，该机器人包括：基部；回转单元，所述回转单元被可旋转地设置在所述基部上；下臂，所述下臂具有被可旋转地支撑在所述回转单元上的基端部，所述下臂能前后摆动；第一线缆束和第二线缆束，所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的侧表面上设置成沿着所述下臂的纵向延伸；以及线缆束支撑机构，所述线缆束支撑机构包括引导单元，该引导单元用于支撑所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的所述纵向上移动。
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公开(公告)号：CN109940607A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910104905.6
申请日：2014-03-31
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供机器人系统及搬运设备的构筑方法。机器人系统具有：并联连杆机器人，其具有：基础筐体，多个致动器内置于所述基础筐体中；多个臂部，分别与所述多个致动器连结；以及末端部，分别与所述多个臂部连结，所述基础筐体具有收容所述多个致动器的壳体和封堵所述壳体的上部的上盖，在所述壳体的底部形成有能够连通配管或配线的第一开口，在所述上盖形成有能够连通所述配管或配线的第二开口；末端执行器，设在所述末端部；以及软管或电缆，用于驱动所述末端执行器。
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公开(公告)号：CN102463571B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201110343679.0
申请日：2011-11-03
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
Abstract: 本发明涉及一种机器人手腕结构和机器人。所述机器人手腕结构包括：第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器。所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104227718A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410126396.4
申请日：2014-03-31
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0029 , B25J9/0018 , B25J9/003 , B25J9/0051 , Y10S901/27 , Y10T74/20311
Abstract: 本发明提供一种并联连杆机器人、机器人系统及搬运设备的构筑方法。并联连杆机器人（1）具有：基础筐体（11），多个致动器（12）内置于基础筐体（11）中；多个臂部（20），分别与多个致动器（12）连接；以及末端部（30），分别与多个臂部（20）连接，在基础筐体（11）上的末端部（30）侧形成有配管或配线连通用的连通孔（11c）。
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公开(公告)号：CN102463571A
公开(公告)日：2012-05-23
申请号：CN201110343679.0
申请日：2011-11-03
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J17/0283 , B25J19/0025 , Y10S901/15 , Y10S901/29 , Y10S901/42 , Y10T74/20305 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317 , Y10T74/20335
Abstract: 本发明涉及一种机器人手腕结构和机器人。所述机器人手腕结构包括：第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器。所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。
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公开(公告)号：CN102431041A
公开(公告)日：2012-05-02
申请号：CN201110276146.5
申请日：2011-09-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J19/0025 , Y10T74/20311 , Y10T74/20317
Abstract: 本发明提供一种机器人，该机器人包括：基部；回转单元，所述回转单元被可旋转地设置在所述基部上；下臂，所述下臂具有被可旋转地支撑在所述回转单元上的基端部，所述下臂能前后摆动；第一线缆束和第二线缆束，所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的侧表面上设置成沿着所述下臂的纵向延伸；以及线缆束支撑机构，所述线缆束支撑机构包括引导单元，该引导单元用于支撑所述第一线缆束和所述第二线缆束在所述下臂的所述纵向上移动。
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公开(公告)号：CN105835085A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610059518.1
申请日：2016-01-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/126 , B25J9/047 , B25J19/0025 , B25J19/0029 , Y10S901/23 , B25J18/00 , B25J17/0258
Abstract: 本发明提供一种能够缩小手臂在宽度方向上的尺寸的机器人。机器人具有：基座；第1臂，以可摆动方式安装在基座上，围绕与安装有基座的安装面平行的第1轴摆动；第2臂，以可摆动方式安装在第1臂上，围绕与第1轴平行的第2轴摆动；第1马达，使第1臂相对于基座围绕第1轴做动作；第2马达，使第2臂相对于第1臂围绕第2轴做动作。第1马达和第2马达分别具有其输出轴方向上的尺寸比与该输出轴大致垂直方向上的尺寸小的形状的本体部，及从本体部的一个面上沿着输出轴的方向突出，并且配置在偏离输出轴的位置上的突出部。
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公开(公告)号：CN105835033A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610059865.4
申请日：2016-01-28
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/126 , B25J9/0009 , B25J9/047 , B25J9/102 , B25J19/0004 , Y10S901/23 , B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种机器人，能够在抑制装置大型化的同时扩大动作范围。机器人具有：基座；旋转部，以可旋转方式安装在基座上，围绕与安装有基座的安装面大致垂直的第1轴旋转；手臂，以可摆动方式安装在旋转部上，围绕与安装面水平的第2轴摆动；第1马达，收纳在旋转部内，使旋转部相对于基座围绕第1轴做动作；及第2马达，使手臂相对于旋转部围绕第2轴做动作。第1马达具有其输出轴方向上的尺寸比在与该输出轴大致垂直方向上的尺寸小的形状的本体部；及从本体部的一个面上沿着输出轴的方向突出，并且配置在偏离输出轴的位置上的突出部。
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