公开(公告)号：CN102463571A

公开(公告)日：2012-05-23

申请号：CN201110343679.0

申请日：2011-11-03

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一番瀬敦 ,  真田孝史 ,  蒲原圭

IPC: B25J9/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0283 ,  B25J19/0025 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/42 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明涉及一种机器人手腕结构和机器人。所述机器人手腕结构包括：第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器。所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。

公开(公告)号：CN102463571B

公开(公告)日：2015-05-06

申请号：CN201110343679.0

申请日：2011-11-03

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 一番瀬敦 ,  真田孝史 ,  蒲原圭

IPC: B25J9/08 ,  B25J19/00

CPC classification number: B25J17/0283 ,  B25J19/0025 ,  Y10S901/15 ,  Y10S901/29 ,  Y10S901/42 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20311 ,  Y10T74/20317 ,  Y10T74/20335

Abstract: 本发明涉及一种机器人手腕结构和机器人。所述机器人手腕结构包括：第一腕臂，该第一腕臂能绕第一轴线旋转；第二腕臂，该第二腕臂设置在所述第一腕臂的末端部中并且构造成绕大体上与所述第一轴线相交的第二轴线摆动；腕凸缘，该腕凸缘设置在所述第二腕臂的末端部中并且构造成绕相对于所述第二轴线处于偏斜位置的第三轴线旋转；中间构件，该中间构件固定至所述腕凸缘；以及线缆束，该线缆束连接至固定于所述中间构件的末端执行器。所述线缆束延伸通过所述第二腕臂、所述腕凸缘以及所述中间构件并且被从所述中间构件拉出以到达所述末端执行器。