公开(公告)号：CN102873686B

公开(公告)日：2015-10-28

申请号：CN201210244171.X

申请日：2012-07-13

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 福留和浩 ,  真田孝史 ,  三原信彦

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0018 ,  B25J19/0075 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317

摘要： 本发明提供了一种并联机器人及拣选系统，以确保维修时的卫生性。所述并联机器人具备壳体（21）、多个电机单元（22）和多个臂部（23）。壳体（21）形成有臂连结用的开口部（211）。电机单元（22）收纳在壳体（21）内。臂部（23）经由臂连结用的开口部（211）与各个电机单元（22）连结。而且，壳体（21）具备能够从上方装卸电机单元（22）的装卸用开口部（212）。

公开(公告)号：CN109940607A

公开(公告)日：2019-06-28

申请号：CN201910104905.6

申请日：2014-03-31

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 三原信彦 ,  真田孝史

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J9/00 ,  B25J19/00

摘要： 本发明提供机器人系统及搬运设备的构筑方法。机器人系统具有：并联连杆机器人，其具有：基础筐体，多个致动器内置于所述基础筐体中；多个臂部，分别与所述多个致动器连结；以及末端部，分别与所述多个臂部连结，所述基础筐体具有收容所述多个致动器的壳体和封堵所述壳体的上部的上盖，在所述壳体的底部形成有能够连通配管或配线的第一开口，在所述上盖形成有能够连通所述配管或配线的第二开口；末端执行器，设在所述末端部；以及软管或电缆，用于驱动所述末端执行器。

公开(公告)号：CN102873686A

公开(公告)日：2013-01-16

申请号：CN201210244171.X

申请日：2012-07-13

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 福留和浩 ,  真田孝史 ,  三原信彦

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J17/0266 ,  B25J9/0018 ,  B25J19/0075 ,  Y10T74/20305 ,  Y10T74/20317

摘要： 本发明提供了一种并联机器人及拣选系统，以确保维修时的卫生性。所述并联机器人具备壳体（21）、多个电机单元（22）和多个臂部（23）。壳体（21）形成有臂连结用的开口部（211）。电机单元（22）收纳在壳体（21）内。臂部（23）经由臂连结用的开口部（211）与各个电机单元（22）连结。而且，壳体（21）具备能够从上方装卸电机单元（22）的装卸用开口部（212）。

公开(公告)号：CN104227718A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410126396.4

申请日：2014-03-31

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 三原信彦 ,  真田孝史

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0029 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/003 ,  B25J9/0051 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20311

摘要： 本发明提供一种并联连杆机器人、机器人系统及搬运设备的构筑方法。并联连杆机器人（1）具有：基础筐体（11），多个致动器（12）内置于基础筐体（11）中；多个臂部（20），分别与多个致动器（12）连接；以及末端部（30），分别与多个臂部（20）连接，在基础筐体（11）上的末端部（30）侧形成有配管或配线连通用的连通孔（11c）。

公开(公告)号：CN103240744A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310038431.2

申请日：2013-01-31

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 福留和浩 ,  三原信彦

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J9/1065 ,  B25J9/0018 ,  B25J9/0051 ,  B25J9/0093 ,  B25J9/1687 ,  B25J17/0266 ,  G05B2219/39552 ,  G05B2219/40267 ,  Y10S901/27

摘要： 本发明涉及并联连杆机器人系统，该系统包括：拾取部，从所述拾取部拾取目标对象；放置部，从所述拾取部拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上，所述放置部布置在比所述拾取部低的高度位置中；并联连杆机器人，所述并联连杆机器人包括多个并联连接的连杆机构单元以及附接至所述连杆机构单元的末端部的保持单元；以及控制单元，所述控制单元用于控制所述并联连杆机器人的操作。所述控制单元构造成执行用于使所述并联连杆机器人执行拾取操作和放置操作的控制，通过所述拾取操作，所述目标对象被保持并且从所述拾取部被拾取，通过所述放置操作，由所述拾取操作拾取的所述目标对象被放置在所述放置部上。

公开(公告)号：CN117656127A

公开(公告)日：2024-03-08

申请号：CN202311139229.9

申请日：2023-09-05

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 杉森莞尔 ,  田中悠登 ,  三原信彦 ,  松浦英典

IPC分类号： B25J18/00

摘要： 一种机器人，在确保刚性的同时实现轻量化。机器人具备基台、回转基座、下臂以及上臂。基台固定于设置面。回转基座的基端侧支承于基台的上表面侧，回转基座绕沿着铅垂方向的第一轴回转。下臂包括第一延伸部、第二延伸部以及中空的连结部。第一延伸部在连结第二轴和第三轴的方向上延伸。第二延伸部与第一延伸部隔开间隔地相对，并且向与第一延伸部相同的方向延伸。中空的连结部在第二轴与第三轴之间连结第一延伸部和第二延伸部。另外，连结部具有加强部，在从连结部的延伸方向观察时，该加强部中将连结部的对置的内壁彼此连接的多个肋交叉。

公开(公告)号：CN104029204A

公开(公告)日：2014-09-10

申请号：CN201410037966.2

申请日：2014-01-26

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 三原信彦 ,  真田孝史 ,  富永龙一郎

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J17/02 ,  B25J9/003 ,  B25J19/0025 ,  Y10T74/20335

摘要： 一种并联连杆机器人。并联连杆机器人（50）具备多个致动器（12）、1个腕部（30）、以及多个臂（20），所述多个臂（20）将腕部（30）和多个致动器（12）分别连结起来。腕部（30）具有基部（33）和旋转部件（36），该基部（33）包括分别与多个臂（20）连结的多个连结部（32），该旋转部件（36）绕着位于被多个连结部（32）围着的区域的外侧的旋转轴线（CL3）旋转。在旋转部件（36）形成有沿着旋转轴线（CL3）的贯通孔（37）。

公开(公告)号：CN103240745A

公开(公告)日：2013-08-14

申请号：CN201310043417.1

申请日：2013-02-04

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 福留和浩 ,  三原信彦

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/003 ,  B25J9/0051 ,  B25J17/0266 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305

摘要： 本发明涉及一种并联连杆机器人，该机器人包括：第一臂，该第一臂包括第一关节部；第二臂，该第二臂包括与所述第一关节部以可摆动的方式接合的第二关节部，所述第二臂连接到所述第一臂从而构成连杆机构；以及偏压机构单元，该偏压机构单元朝向所述第一关节部偏压所述第二关节部。所述偏压机构单元包括附接到所述第二臂的连接构件，所述连接构件包括构造成将该连接构件锁定到所述第二臂的锁定部。

公开(公告)号：CN203077283U

公开(公告)日：2013-07-24

申请号：CN201320063196.X

申请日：2013-02-04

申请人： 株式会社安川电机

发明人： 福留和浩 ,  三原信彦

IPC分类号： B25J11/00

CPC分类号： B25J18/00 ,  B25J9/003 ,  B25J9/0051 ,  B25J17/0266 ,  Y10S901/27 ,  Y10T74/20305

摘要： 本实用新型涉及一种并联连杆机器人，该机器人包括：第一臂，该第一臂包括第一关节部；第二臂，该第二臂包括与所述第一关节部以可摆动的方式接合的第二关节部，所述第二臂连接到所述第一臂从而构成连杆机构；以及偏压机构单元，该偏压机构单元朝向所述第一关节部偏压所述第二关节部。所述偏压机构单元包括附接到所述第二臂的连接构件，所述连接构件包括构造成将该连接构件锁定到所述第二臂的锁定部。