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公开(公告)号：CN111055265A
公开(公告)日：2020-04-24
申请号：CN201910977738.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
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公开(公告)号：CN111055265B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN201910977738.6
申请日：2019-10-15
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 机器人系统以及机器人控制方法，该机器人系统(1)具有：示教位置获取部(411)，其根据作业人员的实际演示数据，获取包含按照时间序列排列的多个示教位置在内的示教位置数据；位置剔除部(414)，其生成从示教位置数据中剔除至少一个示教位置后的剔除后位置数据；位置指令生成部(415)，其根据剔除后位置数据来生成位置指令；以及控制部(212)，其根据位置指令，使作业用的机器人动作。
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公开(公告)号：CN110666773B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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公开(公告)号：CN110666773A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201910249756.2
申请日：2019-03-29
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 动作示教装置、机器人系统和动作示教方法。有助于使机器人动作示教更简单。动作示教装置(3)具备：演示装置(30)，具有演示工具(31)和示教动作检测部(32)，演示工具对机器人进行基于演示的动作示教，示教动作检测部检测演示工具在第二坐标系的位置及姿态；基准信息取得部(416)，取得在工具指标部配置在第一坐标系的多个位置的状态下示教动作检测部检测的位置及姿态的信息；坐标校准部(417)，导出表示第一坐标系与第二坐标系的关系的坐标关系信息；演示信息取得部(425)，取得表示演示作业中示教动作检测部检测的位置及姿态的转变的信息；动作指令生成部(427)，根据演示信息取得部取得的信息和坐标关系信息生成机器人的动作指令。
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