公开(公告)号：CN101888920B

公开(公告)日：2012-10-03

申请号：CN200880119409.8

申请日：2008-11-14

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 仮屋崎洋和 ,  前原伸一 ,  山本己法 ,  田中道春

IPC: B25J19/06 ,  G05B19/19

CPC classification number: B25J9/1676 ,  A61B34/30 ,  G05B2219/39098 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。

公开(公告)号：CN101888920A

公开(公告)日：2010-11-17

申请号：CN200880119409.8

申请日：2008-11-14

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 仮屋崎洋和 ,  前原伸一 ,  山本己法 ,  田中道春

IPC: B25J19/06 ,  G05B19/19

CPC classification number: B25J9/1676 ,  A61B34/30 ,  G05B2219/39098 ,  G05B2219/40203

Abstract: 本发明提供机器人动作限制方法、机器人系统和机器人动作限制装置，其能够提高机器人作业的安全性，并且能够有效利用工厂等的地面空间。按照下述步骤进行处理：在存储器中定义包含机器人的臂部和在腕部所具备的工件或工具的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)以及臂部不得进入的动作禁止区域(50)，对在执行向下一次目标位置(302)的动作指令过程中使机器人紧急停止的情况下的机器人各轴的惯性移动角度进行估计，并与下一次目标位置(302)相加，由此求得机器人的惯性移动预测位置(303)，对惯性移动预测位置(303)处的臂部占用区域(A1、A2、A3、A4、A5、A6)是否进入到动作禁止区域(50)进行确认，在确认为进入的情况下，立即进行使机器人的动作停止的控制。