公开(公告)号：CN105263457A

公开(公告)日：2016-01-20

申请号：CN201480029273.7

申请日：2014-05-20

Applicant: 株式会社安川电机 ,  国立大学法人鹿儿岛大学

Inventor： 见须惠次郎 ,  赤江裕光 ,  北野俊幸 ,  川边满德 ,  富崎秀德 ,  川平和美 ,  下堂园惠 ,  余永 ,  林良太

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/008 ,  A61H1/005 ,  A61H1/0281 ,  A61H23/02 ,  A61H2201/10 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/5023 ,  A61H2203/0431 ,  A61H2205/00 ,  A61H2205/06 ,  A61N1/36003

Abstract: 训练装置(1)是用于训练肢体部位的装置，该训练装置(1)具备：供肢体部位触摸的目标部(T1、T2)；以及力产生机构(3)，其在容许肢体部位的上下运动的同时通过电力产生向上地作用于肢体部位的向上力。

公开(公告)号：CN1265057A

公开(公告)日：2000-08-30

申请号：CN98807464.8

申请日：1998-05-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 尾岛正夫 ,  仮屋崎洋和 ,  富崎秀德

IPC: B25J9/10

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/39353 ,  G05B2219/39355 ,  G05B2219/41195 ,  G05B2219/41398 ,  G05B2219/41443 ,  G05B2219/42156

Abstract: 一种控制多轴式机器人的方法,机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动,也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量,以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

公开(公告)号：CN1120077C

公开(公告)日：2003-09-03

申请号：CN98807464.8

申请日：1998-05-26

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 尾岛正夫 ,  仮屋崎洋和 ,  富崎秀德

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/163 ,  B25J9/1633 ,  B25J9/1641 ,  G05B19/19 ,  G05B2219/39186 ,  G05B2219/39326 ,  G05B2219/39353 ,  G05B2219/39355 ,  G05B2219/41195 ,  G05B2219/41398 ,  G05B2219/41443 ,  G05B2219/42156

Abstract: 一种控制多轴式机器人的方法，机器人的一个机构的弹簧元件设在各轴电动机与机器人臂之间。该方法能提高工具端部走道的精确度而不致因各轴之间的机械干扰而引起振动，也不会使电动机高频振动。模拟控制器接收与电动机有关的位置指令并给起动和控制电动机和机器人臂的反馈控制器输出模拟电动机位置指令模拟电动机转速指令和模拟前馈指令。模拟控制器中装有校正量，以消除干扰力。模拟控制器输出加有校正量的模拟前馈指令。

公开(公告)号：CN105263457B

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201480029273.7

申请日：2014-05-20

Applicant: 株式会社安川电机 ,  国立大学法人 ,  鹿儿岛大学

Inventor： 见须惠次郎 ,  赤江裕光 ,  北野俊幸 ,  川边满德 ,  富崎秀德 ,  川平和美 ,  下堂园惠 ,  余永 ,  林良太

IPC: A61H1/02

Abstract: 训练装置(1)是用于训练肢体部位的装置，该训练装置(1)具备：供肢体部位触摸的目标部(T1、T2)；以及力产生机构(3)，其在容许肢体部位的上下运动的同时通过电力产生向上地作用于肢体部位的向上力。

公开(公告)号：CN105338943A

公开(公告)日：2016-02-17

申请号：CN201480028956.0

申请日：2014-05-20

Applicant: 株式会社安川电机 ,  国立大学法人鹿儿岛大学

Inventor： 川边满德 ,  北野俊幸 ,  见须惠次郎 ,  贞包健一 ,  富崎秀德 ,  川平和美 ,  下堂园惠 ,  林良太

IPC: A61H1/02

CPC classification number: A61H1/006 ,  A61H1/005 ,  A61H1/0281 ,  A61H23/02 ,  A61H2201/10 ,  A61H2201/1215 ,  A61H2201/149 ,  A61H2201/1642 ,  A61H2201/1664 ,  A61H2201/5023 ,  A61H2203/0431 ,  A61H2205/00 ,  A61H2205/06 ,  A61N1/0492 ,  A61N1/36003 ,  A61N1/36014

Abstract: 训练装置(1)是用于训练肢体部位的装置，该训练装置(1)具备：开关(25、26)，其供肢体部位进行操作；以及减负机构(3)，其在容许肢体部位的上下运动的同时产生针对其自重的阻力。