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发明公开
CN104981326A 多关节机器人的弹性变形补偿控制装置 有权

多关节机器人的弹性变形补偿控制装置
摘要：
本发明所涉及的多关节机器人的弹性变形补偿控制装置(10)由关节角度指令值计算部(100)、轴力转矩计算部(200)、第1动态特性运算部(300)、反馈控制部(500)以及电动机角度指令值计算部(600)构成。第1动态特性运算部(300)由以N次曲线内插构成的内插部和以M阶滤波器构成的滤波器部来构成，并使N+M为4以上。
摘要（英）：

This control device (10) for compensating for the elastic deformation of an articulated robot is configured from a joint angle command value calculation unit (100), an axial force torque calculation unit (200), a first dynamic characteristic computing unit (300), a feedback control unit (500), and a motor angle command value calculation unit (600). The first dynamic characteristic computing unit (300) is configured from an interpolation unit configured from an N-ary curve interpolation, and a filter unit configured from an M-ary filter, with N+M being at least 4.

公开/授权文献
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