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公开(公告)号：CN100343767C
公开(公告)日：2007-10-17
申请号：CN01815852.8
申请日：2001-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41428 , G05D3/12
Abstract: 具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。
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公开(公告)号：CN103904976A
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：CN201310726732.4
申请日：2013-12-25
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 萩原淳
Abstract: 电机控制装置以及电机控制方法。本发明的电机控制装置具备：状态变量检测部，其输出与电机的状态变量相应的检测信号；振动检测部，其基于转矩指令和所述检测信号，检测所述电机的外部干扰振动成分，输出与该检测结果相应的振动成分信号；速度信号生成部，其基于从所述检测信号减去所述振动成分信号而得到的结果，生成速度信号；以及速度控制部，其基于速度指令和所述速度信号之间的偏差，生成所述转矩指令。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1633629A
公开(公告)日：2005-06-29
申请号：CN01815852.8
申请日：2001-09-10
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05D3/12
CPC classification number: G05B19/19 , G05B2219/41428 , G05D3/12
Abstract: 具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。
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公开(公告)号：CN101044673A
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：CN200580035784.0
申请日：2005-09-26
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 萩原淳
Abstract: 本发明提供一种运动控制装置的系统辨识方法，即使在粘性摩擦、固定干扰等作用时，也不受动作影响，可精度良好地辨识系统常数(惯量、粘性摩擦系数、固定干扰)。具体为，辨识器(6)构成为包括：对速度检测值Vfb进行时间微分以算出加速度检测值afb的时间微分器(10)，对加速度检测值afb进行滤波处理以算出Fafb的第1滤波器(11)，对前述速度检测值Vfb进行滤波处理以算出Fvfb的第2滤波器(12)，对前述转矩指令值Tref进行滤波处理以算出Ftref的第3滤波器(13)，及以前述Ftref、Fvfb和Fafb为基础进行时间微分和四则运算以算出前述控制对象的惯量辨识值J_hat、粘性摩擦系数辨识值D_hat和固定干扰辨识值C_hat的JDC估计器(14)。
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公开(公告)号：CN100347619C
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN03823981.7
申请日：2003-06-05
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B19/404 , G05B5/01 , G05B13/021 , G05B13/042 , G05B2219/41222 , G05B2219/41232
Abstract: 本发明涉及生成输入给伺服控制部的指令的最佳指令生成装置，使具有振动要素的控制对象没有振动地动作，并且尽可能减小相对于指令的延迟。最佳指令生成装置输入指令，生成使控制对象实现所期望的动作的指令，向伺服控制装置输出最佳指令值，具有：N次滤波处理部(1)，其对指令实施N次滤波处理，并且算出实施了该滤波处理的指令的1阶微分到N-1阶微分的值；四则运算部(2)，其对N次滤波处理部(1)的输出乘以增益所的的值进行加法运算。
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公开(公告)号：CN1688947A
公开(公告)日：2005-10-26
申请号：CN03823981.7
申请日：2003-06-05
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: G05B13/02
CPC classification number: G05B19/404 , G05B5/01 , G05B13/021 , G05B13/042 , G05B2219/41222 , G05B2219/41232
Abstract: 本发明涉及生成输入给伺服控制部的指令的最佳指令生成装置，使具有振动要素的控制对象没有振动地动作，并且尽可能减小相对于指令的延迟。最佳指令生成装置输入指令，生成使控制对象实现所期望的动作的指令，向伺服控制装置输出最佳指令值，具有：N次滤波处理部(1)，其对指令实施N次滤波处理，并且算出实施了该滤波处理的指令的1阶微分到N－1阶微分的值；四则运算部(2)，其对N次滤波处理部(1)的输出乘以增益所的的值进行加法运算。
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