公开(公告)号：CN100343767C

公开(公告)日：2007-10-17

申请号：CN01815852.8

申请日：2001-09-10

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 萩原淳 ,  今津笃志 ,  安田贤一 ,  小黑龙一

IPC: G05B13/02 ,  G05D3/12

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/41428 ,  G05D3/12

Abstract: 具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。

公开(公告)号：CN1633629A

公开(公告)日：2005-06-29

申请号：CN01815852.8

申请日：2001-09-10

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 萩原淳 ,  今津笃志 ,  安田贤一 ,  小黑龙一

IPC: G05D3/12

CPC classification number: G05B19/19 ,  G05B2219/41428 ,  G05D3/12

Abstract: 具有通过弹性元件连接的两个或两个以上的惯性系统的柔性结构迄今为止产生的问题是：基准和负载不完全一致并且需要计算很大的复杂计算，利用前馈的伺服系统的控制方法的特征在于，包含以下步骤：分别用可进行高阶微分的函数表示负载的位置和电动机的位置，根据运行条件(4)和机械参数(5)确定可进行高阶微分的函数，根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的位置、速度和转矩基准，利用已计算出的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准，或者根据已确定的可进行高阶微分的函数计算电动机的转矩基准，将计算出的转矩基准输入到机械模型中，并将获得的电动机的位置、速度和转矩基准作为前馈基准。