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公开(公告)号：CN119952696A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510048124.5
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人重力补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人各机械关节对应的关节数据信息，其中，所述关节数据信息至少包括关节角度信息和所述关节角度信息对应的重力扭矩信息。根据所述关节数据信息和目标补偿网络模型，确定各所述机械关节对应的重力补偿信息，其中，所述目标补偿网络模型根据关节样本数据对预先建立的神经网络模型训练得到。根据所述重力补偿信息，对所述手术机器人的各机械关节进行重力补偿，以实现对手术机器人各机械关节的重力矩进行精确测量和有效补偿，为手术机器人提供更加精确和稳定的操作性能。
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公开(公告)号：CN120056093A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510061896.2
申请日：2025-01-15
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例公开了一种机械手的杆件参数确定方法、装置、电子设备、存储介质及计算机程序产品。该方法包括：获取待操作机械手的目标对象的对象个性化参数，并根据所述对象个性化参数，构建所述目标对象操作所述机械手的操作空间；获取所述机械手的机械手参数，并根据所述机械手参数，确定所述机械手的工作空间；根据所述操作空间以及所述工作空间，确定所述机械手的目标杆件参数。本发明实施例的技术方案，提高了机械手的可操作性。
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公开(公告)号：CN119871478A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510083153.5
申请日：2025-01-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术机器人控制方法、系统、设备和存储介质，其中，方法包括：在所述手术机器人控制系统为主从控制模式，且检测到所述持镜臂发生偏移的情况下，确定所述主操作手相对于所述机器人控制端的显示器的目标位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵确定偏移位姿矩阵；其中，所述偏移位姿矩阵表示发生偏移后所述机器人控制端和所述机器人端之间的偏移位姿矩阵；根据所述目标位姿矩阵和所述偏移位姿矩阵，分别对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正。本发明实施例的技术方案解决了现有技术中腔镜手术机器人机械臂在工作时发生主从位姿偏差，致使主从控制一致性降低的问题，可以确定偏移后的偏移位姿矩阵，并基于偏移位姿矩阵对机器人控制端和机器人端进行位姿纠正，消除主从位姿偏差，提高主从控制一致性。
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公开(公告)号：CN119856982A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202510353710.0
申请日：2025-03-25
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本公开涉及手术机器人技术领域，公开了一种滑台控制方法、装置、手术机器人及存储介质。其中，所述滑台设置在手术机器人上，所述滑台上挂载手术器械，所述滑台在手术机器人的机械臂导轨上运动；该方法包括：在检测到所述手术器械脱离所述滑台的情况下，控制所述滑台在所述机械臂导轨上进行复位运动，以使所述滑台运动至所述机械臂导轨的复位位置；在所述复位运动的过程中，若检测到阻断事件，则停止所述滑台的复位运动。通过在滑台的复位运动过程中，检测阻断操作，表明该手术器械异常脱离滑台，停止滑台的复位运动，避免手术器械异常脱离滑台导致的异常复位运动，提高对滑台控制的准确性。
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公开(公告)号：CN119498924A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202510066323.9
申请日：2025-01-16
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种铣削钻设备、控制方法和机器人，铣削钻设备包括设置于密封外壳内的刀具主轴、波形弹簧、无刷电机以及驱动单元，还包括无刷电机以及设置有三层电路板的驱动单元；驱动单元用于获取无刷电机的旋转参数以及波形弹簧的伸缩参数；利用旋转参数和伸缩参数，基于刀具主轴的轴向压力与铣削钻头的切削力之间的关系确定无刷电机的控制电流，并利用控制电流控制无刷电机通过刀具主轴带动铣削钻头动作。本发明解决了现有技术中的铣削钻设备的控制精度较低，无法动态适应不同手术需求的技术问题，实现了能够动态的对电机进行调控且提升了电机的控制精度的技术效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119479761A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411510752.2
申请日：2024-10-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G11C29/56
Abstract: 本发明提供了一种Flash存储器测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及测试技术领域。所述方法包括：通过上位机的数据读写软件将第一测试数据写入Flash存储器；通过数据读写软件读取Flash存储器内的第一存储数据，根据第一存储数据对第一测试数据的写入情况进行验证，得到写入验证结果，数据写入成功时，控制继电器断开；持续第一预设时间后控制继电器闭合，通过数据读写软件读取Flash存储器内的第二存储数据，根据第二存储数据对第一测试数据的读取情况进行验证，得到读取验证结果；循环上述步骤多次，根据得到的多次写入验证结果和读取验证结果对Flash存储器的读写稳定性进行评估，实现低成本的Flash存储器的读写稳定性测试。
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公开(公告)号：CN119227265A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411269847.X
申请日：2024-09-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G06F30/17 , G06F119/04
Abstract: 本发明公开了一种恒力弹簧寿命预测方法、装置、电子设备、介质及产品。其中，该方法包括：在检测到已采集的待测弹簧对应的寿命关联数据满足预设寿命预测条件的情况下，根据已采集的寿命关联数据确定待测弹簧对应的使用场景信息；其中，所述预设寿命预测条件至少包括数据量满足预设数据量阈值；根据已采集的寿命关联数据和使用场景信息确定待测弹簧在当前时刻对应的剩余使用寿命。本实施例的技术方案，实现了结合寿命关联数据和使用场景信息对待测弹簧对应的剩余使用寿命进行准确预测的效果，提高了弹簧寿命预测精度。
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公开(公告)号：CN119093784A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411283652.0
申请日：2024-09-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H02P7/06
Abstract: 本发明公开了一种直流有刷电机的控制方法和驱动器，其中直流有刷电机的控制方法包括：获取直流有刷电机当前的采样电流；根据电流补偿表对采样电流进行补偿，以确定直流有刷电机当前的实际电流；根据直流有刷电机的指令电流和实际电流，对直流有刷电机的电流进行闭环控制。本发明提供的技术方案，提高了对直流有刷电机电流控制的准确性的同时，降低主从延时，满足了器械运动的使用需求。
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公开(公告)号：CN119077753A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411570835.0
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种机械臂关节摩擦力估计方法、装置、电子设备及存储介质。该方法包括：获取机器人的机械臂关节位置和机械臂关节速度；若机械臂关节速度处于预设低速范围区间内，则将机械臂关节位置和机械臂关节速度输入至预先构建的低速摩擦力预测模型，得到第一机械臂关节摩擦力；若机械臂关节速度处于预设高速范围区间内，则将所述机械臂关节位置和所述机械臂关节速度输入至预先构建的高速摩擦力预测模型，得到第二机械臂关节摩擦力，其中，所述预设低速范围区间内的机械臂关节速度小于所述预设高速范围区间内的机械臂关节速度。上述技术方案，实现了不同速度下的机械臂关节摩擦力的分开预测，更具针对性，提升了机械臂关节摩擦力的估计精度。
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公开(公告)号：CN119074239A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411571094.8
申请日：2024-11-06
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种腔镜手术机器人的主从控制方法、装置、控制台及存储介质。该方法包括：获取腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据；对所述腔镜手术机器人的控制台末端手柄相对于控制台根部基座的姿态数据进行舒适度补偿处理，得到腔镜手术机器人的目标主端姿态指令；将所述目标主端姿态指令发送至腔镜手术机器人的手术平台，以使所述腔镜手术机器人的手术平台基于所述目标主端姿态指令完成从端姿态控制操作。上述技术方案，通过在原有姿态数据的基础上进行舒适度补偿处理，使得主端操作者手腕不必运动到极限角度，即可让从端的手术平台姿态抵达极限朝向，使手腕工作在舒适姿态下。
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