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公开(公告)号：CN112364751B
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202011225368.X
申请日：2020-11-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本发明公开了一种障碍物状态判断方法、装置、设备及存储介质。其中障碍物状态判断方法包括：获取障碍物第一次出现时的第一状态信息和障碍物第二次出现时的第二状态信息；对第二状态信息和第一状态信息进行处理后得到源数据；将源数据导入决策树模型，获得决策树模型分析结果，分析结果包括障碍物处于静止状态或者障碍物处于低速行驶状态。本发明实施例通过对障碍物的第一状态信息和第二状态信息处理得到源数据，根据决策树模型对源数据进行分析判断障碍物处于静止或低速行驶状态。解决现有技术中对低速车辆检测容易造成误检，出现道路旁停止的部分车辆速度不为零的问题，实现能够对静止车辆以及低速运动车辆的快速判断，提高判断结果的准确性。
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公开(公告)号：CN113460009B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202110854943.0
申请日：2021-07-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明属于交通工具技术领域，公开了一种集成式制动系统补液控制方法及车辆。该集成式制动系统补液控制方法包括以下步骤：判断集成式制动系统是否具有补液需求，若是，启动伺服缸的补液模式，以对伺服缸的活塞腔进行补液；根据集成式制动系统的工作状态和伺服缸的活塞实际位移S，选择伺服缸的补液模式为间歇性补液方式或连续性补液方式，工作状态包括增压状态、减压状态及保压状态；判断伺服缸的活塞腔内补液是否完成，若是，关闭伺服缸的补液模式。该集成式制动系统补液控制方法，将补液模式的选择与防抱死急刹车控制循环融合，兼顾防抱死急刹车控制目标与制动系统连续建压性能，在保证车轮不完全抱死的同时，还保证制动液可以得到及时补充。
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公开(公告)号：CN114942623A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210611883.4
申请日：2022-05-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本申请公开了一种控制器的测试方法、装置、车辆及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：向车辆内的目标控制器发送目标报文，其中，目标报文至少包括预设标识，预设标识表征目标报文是否符合目标控制器所对应的预设通信规则；获取目标控制器基于目标报文所生成的目标标识，其中，目标标识表征目标控制器对目标报文的识别结果，识别结果至少包含目标报文是否符合预设通信规则；根据预设标识以及目标标识确定测试结果，其中，测试结果表征目标控制器与其他控制器之间的通信是否存在通信异常。本申请解决了现有技术中对控制器进行测试时所存在的测试效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN110442927B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201910646370.5
申请日：2019-07-17
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种转向盘转角确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：采集车辆的底盘总线报文和车辆参数；解析所述总线报文和车辆参数，得到所述车辆的特征信息；根据所述车辆的特征信息确定所述车辆的实际转向盘转角，通过本发明的技术方案，能够准确估计转向盘转角。
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公开(公告)号：CN114879153A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210641520.5
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种雷达参数的标定方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取目标车辆上安装的目标雷达采集到的多帧点云数据，其中，多帧点云数据由目标雷达对目标车辆前方的多个目标进行感知得到；对多帧点云数据进行融合，确定第一点集，其中，第一点集包括：多个目标的中心点在目标雷达对应的第一坐标系中的坐标；将第一点集与第二点集进行配准，确定目标雷达的目标标定参数，其中，第二点集包括：多个目标的中心点在目标车辆对应的第二坐标系中的坐标，标定参数用于表征将第一坐标系中的坐标转换至第二坐标系中的坐标的转换参数，第二点集可以通过高精度手段获取。本发明解决了现有技术中车载多固态雷达进行自动标定时精度低下的技术问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114825874A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210461765.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种功率开关器件的控制方法、装置。其中，该方法包括：获取初始驱动电路的目标温度、目标电压、目标电流，其中，初始驱动电路用于驱动目标功率开关器件；基于目标温度、目标电压和目标电流对初始驱动电路进行调整，确定目标驱动电路；基于目标驱动电路确定目标开关速率，其中，目标开关速率为目标驱动电路驱动目标功率开关器件的开关速度；基于目标开关速率控制目标驱动电路驱动目标功率开关器件。本发明解决了相关技术中，由于开关损耗较大，导致的电机控制器的工作效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112462368B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011339996.0
申请日：2020-11-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S13/931 , G06K9/00
Abstract: 本发明公开了一种障碍物检测方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取候选障碍物的原始雷达数据，结合车辆状态数据确定所述候选障碍物的各属性数据；确定各所述属性数据对应的属性准确值，根据各所述属性准确值确定所述候选障碍物的检测可信度；当所述检测可信度大于预设可信度阈值时，将所述候选障碍物确定为目标障碍物。本发明解决了部分雷达返回的障碍物信息准确率低的问题，根据雷达检测出的障碍物的不同属性数据，综合分析检测到的障碍物信息是否真实可靠，实现了提高雷达检测障碍物信息准确率的效果。
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公开(公告)号：CN114675290A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210182052.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地面数据的检测方法、检测装置及处理器。其中，该方法包括：获取点云数据；基于点云数据的密度，将点云数据投影至栅格内，获得栅格点云数据；将栅格点云数据翻转，获得翻转点云数据；遍历翻转点云数据中的点云，获得遍历点云数据；基于遍历点云数据确定迭代信息，其中，迭代信息包括：栅格的迭代节点、栅格内进行迭代的目标点云、迭代节点的初始位置、初始迭代值；基于迭代信息对栅格中的节点进行迭代，获得迭代结果；判断迭代结果是否满足预设条件，如果是，则确定对应的迭代后的迭代节点为地面上的点。本发明解决了现有技术中的地面检测方法运行于车规级嵌入式平台时的地面检测效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114442634A
公开(公告)日：2022-05-06
申请号：CN202210114333.1
申请日：2022-01-30
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆的路径规划方法、装置、设备及介质。其中，该方法包括：根据车辆起点、车辆终点以及障碍物的位置信息，通过第一路径规划算法确定从车辆起点至车辆终点距离最近的第一路径；从第一路径中的各个第一路径节点中确定至少一个目标节点，并根据相邻的目标节点确定至少一个连通的第二路径；采用第二路径规划算法分别对各第二路径进行路径规划，以确定车辆的行驶路径。通过执行本发明实施例提供的技术方案，可以实现动态地对车辆进行复杂路况的路径规划以及优化规划路径，避免了车辆无法到达终点的问题。
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公开(公告)号：CN114359868A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679534.8
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种3D点云目标的检测方法和装置。其中，该方法包括：在自动驾驶车辆行驶过程中，获取行驶道路的三维点云数据，其中，自动驾驶车辆安装有低功耗嵌入式平台，并通过安装的激光雷达传感器采集得到行驶道路的三维点云数据；将行驶道路的三维点云数据输入至3D点云目标检测模型的优化模型，识别出位于行驶道路所在的区域范围内的至少一种目标信息；其中，3D点云目标检测模型的优化模型为运行在低功耗嵌入式平台上的模型。本发明解决了3D目标检测模型使用范围小的技术问题。
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