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公开(公告)号：CN116712174A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310682585.9
申请日：2023-06-09
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术设备相对位置定位系统及方法，涉及设备测量技术领域，所述系统用于多个手术设备，所述系统包括：激光装置、校准装置和中央处理装置；激光装置用于生成代表手术设备方向的定位光；校准装置用于当任意一个手术设备上的定位光的照射端点与用于参考的手术设备的照射端点重合时，停止定位光的照射端点的移动，并发送定位光的移动角度信息；其中，用于参考的手术设备的定位光的照射端点的位置不变；中央处理装置用于根据移动角度信息，得到手术设备与用于参考的手术设备的相对角度关系。本发明的手术设备相对位置定位系统不会受到环境变化的影响且定位光照射位置无限制、无干扰，简单快捷且准确地测量手术设备之间的相对角度关系。
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公开(公告)号：CN116700289A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310848772.X
申请日：2023-07-11
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了机器人移动控制方法、装置、设备、存储介质及机器人，涉及机器人移动控制技术领域。该方法包括：获取接收的移动指令中指示的控制量和目标位置；响应于所述移动指令，获取所述机器人在当前时刻检测的当前位置、运行参数和环境参数；根据所述当前位置、所述运行参数、所述环境参数及所述控制量，确定第一目标位置；在所述第一目标位置与所述目标位置存在差异的情况下，控制所述机器人根据所述控制量移动至所述第一目标位置，并控制所述机器人从所述第一目标位置移动至所述目标位置。本发明可以通过环境因素和机器人自身因素，对机器人的移动位置进行预测，有效的避免了按照规划的运行路径无法达到目标位置的问题。
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公开(公告)号：CN116620227A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310619786.4
申请日：2023-05-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人的制动装置及手术机器人，涉及制动技术领域，手术机器人的制动装置包括支架、电机、滑块、滑轨及电机控制机构，支架连接在手术机器人的底盘上，电机、滑轨与支架连接，滑块与滑轨滑动连接，电机用于驱动滑块移动，至滑块与地面抵接或远离地面，电机控制机构控制电机运转或停止。本发明通过电机控制机构控制电机驱动滑块向地面移动，至滑块与地面抵接，辅助手术机器人制动，此时，电机控制机构控制电机停转，使手术机器人处于制动状态，需要解除制动时，电机控制机构控制电机反转，滑块向远离地面方向移动，解除制动。
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公开(公告)号：CN116242599A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310477677.3
申请日：2023-04-28
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机械臂静刚度的测试方法及系统，属于机械度静刚度测试方法技术领域。为解决现有机械臂静刚度测试方法成本较高，方法相对繁琐，且耗时较长的问题。将机械臂固定在试验台上，关节处通过夹持件固定，参照仿真加载位置进行加载，用加载力除以加载前和初始读数和加载后的测量读数的差值，即可获得机械臂刚度。测试工装结构较为简单，仅包括试验台、夹持件和尺即可，成本较低，测试方法仅需将机械臂固定在试验台上进行多次加载测试，根据加载读数经过简单计算即可获得刚度值，操作简单，测量速度快；且相对于现有的机械臂测量方法来说，本方法便于布设，可随时随地进行测量，灵活性较高，便于进行对机械臂的粗测量，应用更加广泛。
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公开(公告)号：CN116192915A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211727481.7
申请日：2022-12-30
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
IPC: H04L67/125 , A61B34/30 , H04L47/12
Abstract: 本发明提供一种机器人手术系统通信方法、计算机设备及存储介质，涉及医疗器械领域，所述方法包括：根据第一预设周期发送的多个上行指令至控制台；根据相邻两个上行指令之间的时长间隔，获取第二预设周期，并将第二预设周期作为控制台发送下行指令的周期；其中，第二预设周期和第一预设周期的起始时刻相同，第二预设周期中的相邻两个下行指令的发送间隔和第一预设周期中的相邻两个上行指令发送间隔不同。本发明的机器人手术系统通信方法，通过显示设备与控制台交错发送，避免因同时发送指令，产生冲突导致机器人无法接收到相应的指令信息，提升机器人手术系统的稳定性和精确性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115462901A
公开(公告)日：2022-12-13
申请号：CN202211287443.4
申请日：2022-10-20
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种手术实时导航方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：根据用户输入的手术机器人的器械参考靶点在初始超声图像的定位信息，建立器械参考靶点与直肠B超坐标系间位置映射关系；根据手术机器人的操控手臂在用户的手术操作下产生的实时运动信息与位置映射关系，解析器械参考靶点与直肠B超坐标系的实时相对位姿关系；基于实时相对位姿关系确定直肠B超的目标旋转角度，并驱动超声随动子系统使直肠B超旋转目标旋转角度，更新超声成像平面，实现手术实时导航。本发明实施例的技术方案，解决了手术中不能持续提供手术视野的问题，能够获取更准确的组织的结构形态信息和位置信息，提高手术定位的安全性和准确性。
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公开(公告)号：CN119952696A
公开(公告)日：2025-05-09
申请号：CN202510048124.5
申请日：2025-01-13
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司 , 苏州康多机器人有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术机器人重力补偿方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取手术机器人各机械关节对应的关节数据信息，其中，所述关节数据信息至少包括关节角度信息和所述关节角度信息对应的重力扭矩信息。根据所述关节数据信息和目标补偿网络模型，确定各所述机械关节对应的重力补偿信息，其中，所述目标补偿网络模型根据关节样本数据对预先建立的神经网络模型训练得到。根据所述重力补偿信息，对所述手术机器人的各机械关节进行重力补偿，以实现对手术机器人各机械关节的重力矩进行精确测量和有效补偿，为手术机器人提供更加精确和稳定的操作性能。
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公开(公告)号：CN119818190A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202510038883.3
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明提供了用于手术机器人的远心不动点结构及其调试方法，涉及手术机器人技术领域，所述用于手术机器人的远心不动点结构包括：基座；第一传动关节、第二传动关节和第三传动关节，所述第一传动关节、所述第二传动关节和所述第三传动关节顺次布设，所述第一传动关节上转动安装有第一传动主动轮和第一传动挂接轮，所述第一传动主动轮和所述第一传动挂接轮之间通过第一传动钢带组连接，所述第一传动主动轮通过转动驱动件驱动，所述第一传动关节固定于所述基座，所述第二传动关节被配置为与所述第一传动挂接轮同步旋转。本发明，可以有效地调整手术机器人的远心不动点的精度，并避免了连杆传动带来的传动精度下降的问题。
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公开(公告)号：CN119770199A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202510041647.7
申请日：2025-01-10
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械间隙识别方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法应用于手术机器人中，包括：在手术器械执行闭合操作的过程中，获取第一驱动电机在多个时刻下对应的第一驱动电流和第二驱动电机对应的第二驱动电机电流，以及，获取第一部件在多个时刻下对应的第一位置信息和第二部件对应的第二位置信息；根据多个第一驱动电流和多个第一位置信息，确定第一组件间隙，根据多个第二驱动电流和多个第二位置信息，确定第二组件间隙，并将第一组件间隙和第二组件间隙作为与手术器械对应的器械间隙。本技术方案，实现了无需借助其他工具自动识别手术器械的器械间隙的效果，简化了手术器械的间隙识别流程，提高了手术器械的间隙识别效率。
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公开(公告)号：CN119700301A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510076734.6
申请日：2025-01-17
Applicant: 哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种手术器械精度补偿方法、装置、设备、介质以及产品。其中，该方法包括：在与手术机器人相连接的待处理手术器械针对待夹持对象执行夹持操作的过程中，获取控制待处理手术器械执行夹持操作的目标电机在多个时刻对应的目标电流，以及获取待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度；根据待处理手术器械在多个时刻对应的器械角度和目标电流，确定待处理手术器械在目标时刻对应的目标器械角度；根据目标器械角度确定夹持间隙补偿量，以在待处理手术器械执行夹持操作的情况下，基于夹持间隙补偿量进行角度补偿。本技术方案，实现了在不借助外部设备的情况下，精准确定手术器械的夹持间隙补偿量，以对手术器械进行精准精度补偿的效果。
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