公开(公告)号：CN119407761A

公开(公告)日：2025-02-11

申请号：CN202411754426.6

申请日：2024-12-02

Applicant: 深圳市洪昕德立科技有限公司 ,  汕头大学

Inventor： 高长青 ,  王瀚林 ,  甘阳洲 ,  叶亮 ,  郭嘉楠 ,  钟桂生 ,  夏雷雷 ,  王奉涛

IPC: B25J9/10

Abstract: 本发明公开了一种可末端自锁的双层环形可展开周边桁架，包括若干双层弧形剪叉组件续接而成的环状周边桁架及驱动所述环状周边桁架展开或收拢的驱动机构，所述环状周边桁架的续接始端和续接末端设有自锁机构，所述双层弧形剪叉组件由第一单层弧形剪叉组件和第二单层弧形剪叉组件铰接而成。本发明可展开机构具有良好的负载能力和刚度性能，能适应空间大尺度可展开索网天线的周边桁架的应用要求。

公开(公告)号：CN118322225A

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202410593636.5

申请日：2024-05-14

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  李健晖 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明公开了一种空间可展开抓取机械手装置，包括安装平台和机械手本体，机械手本体包括多个依次连接的折展单元，折展单元为基于3R1P的桁架式可展开单元，其包括上下设置的两个机架、设置在两个机架之间并分别与两个机架连接的两个半剪叉机构、形成抓取面的两条随动支链以及驱动机构；其中，机架包括两个移动构件，两个移动构件通过移动副连接而可产生相对移动；半剪叉机构包括两个剪叉杆，两个剪叉杆的一端分别铰接在同一中间连接件上，两个剪叉杆的另一端分别与两个移动构件相铰接；随动支链包括互相铰接的两个翼板，两个翼板的自由端分别与两个机架中相对应的两个移动构件相铰接。本发明具有抓取稳定可靠和抵抗外力扰动能力强的优点。

公开(公告)号：CN118920062A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410960996.4

申请日：2024-07-17

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  李健晖 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  王奉涛 ,  夏雷雷

IPC: H01Q1/08 ,  B64G1/22 ,  H01Q1/12

Abstract: 本发明公开了一种新型星载大尺度可展开索网天线周边桁架装置，包括由若干个平面连杆机构续接而成的环状周边桁架及驱动所述环状周边桁架展开或收拢的驱动装置；所述平面连杆机构包括中心轴及分别上下滑动运行于所述中心轴上的第一滑块座和第二滑块座，所述第一滑块座和所述第二滑块座周向布设有滑动铰接连接头，所述第一滑块座上的滑动铰接连接头通过若干第一连杆依次分别连接有连接座，相应连接座之间设有支撑杆，相邻两平面连杆机构共用所述连接座和所述支撑杆。本发明规模可调整，可重复使用，具有极大的折展比，结构强度大。

公开(公告)号：CN118357907A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410525677.0

申请日：2024-04-29

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  余均然 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B25J9/08 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手。其中，机械臂包括基座和机械臂主体，机械臂主体包括多个折展单元；折展单元包括两个框架板和两个运动支链，运动支链为单自由度支链，其包括两个连接板以及两个中间折叠板；上连接板通过转动副R1与第一框架板相连接，下连接板通过转动副R2与第二框架板相连接，中间折叠板分别通过转动副R3、转动副R4分别与上连接板、下连接板相对应的腰边相连接；其中，折展单元中的两个运动支链的折展高度相同时，两个框架板保持平行而进行折展单元的展开；折展单元中的两个运动支链的展开高度不同时，两个框架板产生相对旋转而进行折展单元的弯曲。本发明具有大折展比、大刚度及可拓展性强的优点。

公开(公告)号：CN118809653A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410961007.3

申请日：2024-07-17

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王奉涛 ,  夏雷雷

IPC: B25J15/10

Abstract: 本发明公开了一种基于弧形剪叉机构的单自由度抓取机械手，包括弧形剪叉机构及驱动所述弧形剪叉机构展开或收拢的驱动机构，所述弧形剪叉机构包括若干个捕抓臂，所述捕抓臂包括若干个依次铰接连接的剪叉组件，所述捕抓臂的始端的剪叉组件与所述驱动机构连接，所述剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部相铰接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆始末两端分别与相邻的剪叉组件的第一剪叉杆和第二剪叉杆的始端或末端相铰接。本发明结构简单，伸缩性能强，对不同非合作目标的形状适用性强，满足空间作业需求。

公开(公告)号：CN118712714A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410961015.8

申请日：2024-07-17

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  王瀚林 ,  范瑞楷 ,  赵永杰 ,  杨楠 ,  郭嘉楠

IPC: H01Q1/28 ,  H01Q1/08 ,  H01Q1/10

Abstract: 本发明公开了一种大型星载可展开天线周边桁架装置，包括由若干个平面连杆机构续接而成的环状周边桁架及驱动所述环状周边桁架展开或收拢的驱动装置；所述平面连杆机构包括第一支撑杆、第二支撑杆、设于所述第一支撑杆或所述第二支撑杆上的连接座组件及通过连接座组件铰接于所述第一支撑杆和所述第二支撑杆之间的连杆组件，所述连杆组件具有水平完全展开状态或向上收拢状态，所述第一支撑杆或所述第二支撑杆构成相邻两平面连杆机构的共用续接组件。本发明具有优良的折展比，刚度强，结构稳定性好，使天线精度得到更好的维持。

公开(公告)号：CN118529272A

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202410593722.6

申请日：2024-05-14

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B64G4/00 ,  B25J9/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种空间大尺度桁架式可展开抓捕装置，包括基座和多个机械手爪；机械手爪包括多个依次连接的折展单元，折展单元包括两个机架、双剪叉模块、支撑机构和驱动机构；机架上设有第一连接部、多个第一活动构件、第二连接部以及多个第二活动构件；第一活动构件可相对于第一连接部进行移动和旋转，第二活动构件可相对于第二连接部进行移动；双剪叉模块包括在第二方向上间隔设置的两个剪叉机构；剪叉机构包括两个剪叉杆以及四个转接件，两个剪叉杆的中部通过转动副R1相铰接，转接件通过转动副R2与剪叉杆的端部相铰接并通过转动副R3与第一活动构件相铰接。本发明采用双剪叉机构构成并联平台来提升整体刚度，具有结构可靠性高和稳定性好的优点。