公开(公告)号：CN118357907A

公开(公告)日：2024-07-19

申请号：CN202410525677.0

申请日：2024-04-29

Applicant: 汕头大学

Inventor： 高长青 ,  余均然 ,  王瀚林 ,  赵永杰 ,  吴嘉俊 ,  王土坤

IPC: B25J9/08 ,  B25J18/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本发明公开了一种基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手。其中，机械臂包括基座和机械臂主体，机械臂主体包括多个折展单元；折展单元包括两个框架板和两个运动支链，运动支链为单自由度支链，其包括两个连接板以及两个中间折叠板；上连接板通过转动副R1与第一框架板相连接，下连接板通过转动副R2与第二框架板相连接，中间折叠板分别通过转动副R3、转动副R4分别与上连接板、下连接板相对应的腰边相连接；其中，折展单元中的两个运动支链的折展高度相同时，两个框架板保持平行而进行折展单元的展开；折展单元中的两个运动支链的展开高度不同时，两个框架板产生相对旋转而进行折展单元的弯曲。本发明具有大折展比、大刚度及可拓展性强的优点。

公开(公告)号：CN119347832A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411754424.7

申请日：2024-12-02

Applicant: 深圳市洪昕德立科技有限公司 ,  汕头大学

Inventor： 高长青 ,  安飘飘 ,  甘阳洲 ,  范瑞楷 ,  余均然 ,  郭嘉楠 ,  钟桂生 ,  赵永杰

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种桁架式混联可展开包络抓取机械手，包括剪叉机构及驱动所述剪叉机构展开或收拢的驱动机构，所述剪叉机构包括若干个捕抓臂，所述捕抓臂包括若干个依次铰接连接的剪叉组件，所述捕抓臂的始端的剪叉组件与所述驱动机构连接，所述剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部相铰接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆始末两端分别通过转动板与相邻的剪叉组件的第一剪叉杆和第二剪叉杆的始端或末端相连接，所述转动板限制所述第一剪叉杆或所述第二剪叉杆的转动角度。本发明具有刚性高，折展比大，形状适应性强等多种优点，可被广泛应用于大尺度未知目标的抓取。