公开(公告)号：CN119347832A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411754424.7

申请日：2024-12-02

Applicant: 深圳市洪昕德立科技有限公司 ,  汕头大学

Inventor： 高长青 ,  安飘飘 ,  甘阳洲 ,  范瑞楷 ,  余均然 ,  郭嘉楠 ,  钟桂生 ,  赵永杰

IPC: B25J15/02 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明公开了一种桁架式混联可展开包络抓取机械手，包括剪叉机构及驱动所述剪叉机构展开或收拢的驱动机构，所述剪叉机构包括若干个捕抓臂，所述捕抓臂包括若干个依次铰接连接的剪叉组件，所述捕抓臂的始端的剪叉组件与所述驱动机构连接，所述剪叉组件包括第一剪叉杆和第二剪叉杆，所述第一剪叉杆与所述第二剪叉杆的中部相铰接，所述第一剪叉杆和所述第二剪叉杆始末两端分别通过转动板与相邻的剪叉组件的第一剪叉杆和第二剪叉杆的始端或末端相连接，所述转动板限制所述第一剪叉杆或所述第二剪叉杆的转动角度。本发明具有刚性高，折展比大，形状适应性强等多种优点，可被广泛应用于大尺度未知目标的抓取。