本发明公开了一种基于折纸的模块化超冗余机械臂以及抓取机械手。其中，机械臂包括基座和机械臂主体，机械臂主体包括多个折展单元；折展单元包括两个框架板和两个运动支链，运动支链为单自由度支链，其包括两个连接板以及两个中间折叠板；上连接板通过转动副R1与第一框架板相连接，下连接板通过转动副R2与第二框架板相连接，中间折叠板分别通过转动副R3、转动副R4分别与上连接板、下连接板相对应的腰边相连接；其中，折展单元中的两个运动支链的折展高度相同时，两个框架板保持平行而进行折展单元的展开；折展单元中的两个运动支链的展开高度不同时，两个框架板产生相对旋转而进行折展单元的弯曲。本发明具有大折展比、大刚度及可拓展性强的优点。