本发明公开了一种空间可展开抓取机械手装置，包括安装平台和机械手本体，机械手本体包括多个依次连接的折展单元，折展单元为基于3R1P的桁架式可展开单元，其包括上下设置的两个机架、设置在两个机架之间并分别与两个机架连接的两个半剪叉机构、形成抓取面的两条随动支链以及驱动机构；其中，机架包括两个移动构件，两个移动构件通过移动副连接而可产生相对移动；半剪叉机构包括两个剪叉杆，两个剪叉杆的一端分别铰接在同一中间连接件上，两个剪叉杆的另一端分别与两个移动构件相铰接；随动支链包括互相铰接的两个翼板，两个翼板的自由端分别与两个机架中相对应的两个移动构件相铰接。本发明具有抓取稳定可靠和抵抗外力扰动能力强的优点。