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公开(公告)号：CN112947202A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110214126.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042 , B63B35/32 , E02B15/10
Abstract: 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。还提供一种水面漂浮垃圾智能清理系统的控制方法。本发明中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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公开(公告)号：CN109058650B
公开(公告)日：2020-10-13
申请号：CN201811134641.0
申请日：2018-09-28
Applicant: 厦门理工学院
IPC: F16L55/32 , F16L101/30
Abstract: 本发明提供了一种水下管道巡检机器人及巡检方法，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器，真正做到了一套集机械化与智能化为一体的水下管道巡检机器人设备。其中图像采集装置可转动，用于采集水下管道情况。磁吸附装置用于将巡检机器人吸附固定在水下管道壁上，控制所述图像采集装置更进一步的获取损坏点图像信息，无需进行二次巡检，降低了成本。传感器组件使得巡检机器人可以获得水下管道全方位信息。本发明还提供了该水下管道巡检机器人的巡检方法，该方法能全方面的检测到水下管道的每个部位，且改善了对水下管道损害区域不能进一步采集数据的问题。
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公开(公告)号：CN118536366A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410492112.7
申请日：2024-04-23
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种微观粒子链的旋转控制设备、方法、装置和介质，涉及微观粒子控制技术领域。其中，这种旋转控制方法包含步骤S1至步骤S4。S1、根据显微视觉模块拍摄到的微观粒子链构建以角度误差和角速度误差为控制目标构建的旋转动力学模型。S2、根据所述旋转动力学模型，构建基于李雅普诺夫稳定性理论的微观粒子链旋转的非线性控制器。S3、通过显微视觉模块获取的微观粒子链的角度反馈。S4、根据所述角度反馈和所述非线性控制器控制微观粒子链旋转。本发明的微观粒子链的旋转控制方法根据输入‑状态稳定理论使用反步法设计控制器，可以使得微观粒子链能够自主完成旋转运动任务，并实现稳定工作。
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公开(公告)号：CN117656083B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410128972.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。
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公开(公告)号：CN117697744A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311744228.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取顺序推理方法，包括：构建用于进行图像中两两物体之间的操作关系预测的推理模型；基于已知图像中各物体对的物体对操作关系的图像构建训练集，并通过训练集对模型进行训练；通过训练后的模型对待抓取场景的图像中各物体对的操作关系进行预测，并基于预测的所有物体对的操作关系融合绘制操作关系树；按照操作关系树中父节点对应物体优先子节点对应物品抓取的顺序，对待抓取场景中的各物体的抓取顺序进行设定。本发明提高了操作关系推理模型的性能，使机器人能够正确预测场景中物体的抓取顺序，防止对其他物体造成损害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110531230A
公开(公告)日：2019-12-03
申请号：CN201910855989.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法，包括：获取有限个数的峰值电压和充电时间的关联数据；将有限个数的峰值电压和充电时间的关联数据绘制成离散型的回复电压极化谱，所述回复电压极化谱的横轴为充电时间，所述回复电压极化谱的纵轴为峰值电压；所述离散型的回复电压极化谱是以峰值电压和充电时间的关联数据为控制点的多段折线，每两个充电时间相邻的控制点形成一段折线；采用B样条曲线对回复电压谱进行拟合，获得连续型的回复电压极化谱，所述控制点处于连续型的回复电压极化谱的曲线上；根据连续型的回复电压极化谱的纵轴的最大值，获得与所述纵轴的最大值所对应的横轴值为中心时间常数，并根据所述中心时间常数进行诊断。
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公开(公告)号：CN109806997B
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN201910146914.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种喷漆装置，包括移动基座、剪叉式升降架、机械臂、控制器以及通信模块，所述控制器分别与所述移动基座、所述剪叉式升降架、所述机械臂以及所述通信模块电连接，所述剪叉式升降架配置于所述移动基座上，所述机械臂配置于所述剪叉式升降架；其中，所述移动基座在水平方向的四个侧面都安装有超声波传感器，用以检测所述移动基座到喷漆位置的距离；所述机械臂上设置有用以检测喷漆状态的摄像头以及用以喷漆的喷头。本发明自动寻找/跟踪墙面，减少人工成本、提高作业效率、通过升降架与机械臂的结合，极大提高使用范围，而且成本低、智能检测，极大提高喷漆质量。
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公开(公告)号：CN116748037A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310488625.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B05B13/00 , B05B13/04 , B05B12/08 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小，进而调节电磁铁吸力大小，实现高效的自适应控制，从而确保机器人可以应对船舶表面的变化，为机器人可靠工作提供了保证，并做到节能减耗。此外，中控系统可以根据当前的船舶表面状态来确定机器人行走步态模式，确保机器人在复杂表面作业能力、移动能力；与此同时，中控系统控制机械臂的各关节的转动，使喷枪相对船舶表面均匀移动，确保喷涂均匀；并在喷涂完成后可以自动进行喷涂质量检测。
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公开(公告)号：CN110542840A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910856035.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及一种回复电压曲线绘制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：对变压器进行测试，获取其对应的2N+1组回复电压特征数据；S2：根据获取的2N+1组回复电压特征数据，并利用混沌粒子群算法，计算变压器的扩展德拜等效电路模型的模型参数；S3：根据模型参数计算转移函数的极点和零点；S4：根据转移函数的极点和零点计算各衰减系数；S5：计算充电时间下的回复电压曲线。本发明通过对油纸绝缘变压器等效电路的分析，能够准确描绘某个充电时间下对应的回复电压曲线，为分析各种状态下回复电压曲线的异同点奠定重要基础。
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公开(公告)号：CN109911498A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910146632.1
申请日：2019-02-27
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种智能元件储物柜，包含：元件柜、第一存储介质、人机交互系统、主控芯片；存储介质和人机交互系统电连接于主控芯片；元件柜具有用于存放元件且受电控开启的储存室，第一存储介质存储元件的数量信息，人机交互系统接收用户输入的身份信息。智能元件储物柜还包含与主控芯片电连接的第一摄像头。主控芯片执行如下步骤：获取用户的身份信息，对身份信息进行验证；在通过验证后获取用户的元件需求信息；根据元件需求信息进行查询，并控制符合元件需求信息的储存室开启，以供用户取出所需的元件；通过第一摄像头检测用户取出的元件的类型和数量，并记录。在用户取件结束后，更新数据库内的元件的数量。查找方便、不容易出错且高效安全。
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