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公开(公告)号：CN117008055A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202310886877.4
申请日：2023-07-19
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01S5/20 , G05D1/12 , G05D1/02 , G01C21/20 , G06N3/0464 , G06N3/084 , G10L21/0208 , G10L21/0216 , G10L17/18 , G10L25/24
Abstract: 本发明提供一种机器人的基于室内模糊声源的探索式定位和移动方法，涉及机器人技术领域。该移动方法包含S1、获取声源信息。S2、判断声源信息是否由目标声源发出。不是则不动。是则执行后续步骤。S3、根据声源信息定位声源位置，并判断定位结果是精确定位还是模糊定位。S4、定位结果为精确定位时，生成移动路径，使机器人移动至声源位置。S5、定位结果为模糊区域时，通过自适应粒子滤波算法，获取中间过渡站点位置。S6、根据中间过渡点位置，生成到中间过渡点位置的移动路径，使机器人移动至中间过渡点位置。S7、当机器人移动至中间过渡点位置时，能够进行人机互动，以再次执行前面的步骤，使得机器人逐步移动靠近声源，最终精确定位并移动至声源。
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公开(公告)号：CN116748037A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310488625.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B05B13/00 , B05B13/04 , B05B12/08 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小，进而调节电磁铁吸力大小，实现高效的自适应控制，从而确保机器人可以应对船舶表面的变化，为机器人可靠工作提供了保证，并做到节能减耗。此外，中控系统可以根据当前的船舶表面状态来确定机器人行走步态模式，确保机器人在复杂表面作业能力、移动能力；与此同时，中控系统控制机械臂的各关节的转动，使喷枪相对船舶表面均匀移动，确保喷涂均匀；并在喷涂完成后可以自动进行喷涂质量检测。
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公开(公告)号：CN114399706A
公开(公告)日：2022-04-26
申请号：CN202111621642.X
申请日：2021-12-28
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种网球比赛专用定位捡球系统及其方法，包括：获取设置在赛场内多个摄像机采集现场图像；摄像机具有与其区域对应编号，拍摄视野覆盖整个赛场；调用训练好数据集库训练卷积神经网络；调用卷积神经网络对现场图像检测，识别预处理图像；调用训练好转换矩阵对预处理图像进行逆透视变换处理，生成网球位置参数；调用YOLO算法和卡尔曼滤波对图像视频进行跟踪，识别瞬时图像坐标，通过坐标转换计算特征数据；检测球状态，确定离球最近机器人；利用三边定位算法得机器人瞬时位置；利用A*算法和动态窗口算法对特征数据和瞬时位置进行处理，生成路径规划，并发给机器人。旨在实现在比赛过程中机器人可替代球童及时捡球，减轻球童负担。
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公开(公告)号：CN110286630A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910681593.5
申请日：2019-07-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种磁驱机器人系统容错控制方法、装置、设备以及计算机存储介质，方法包括：搭建磁驱机器人；其中，所述磁驱机器人包括线圈、铁芯、负载以及系统基体；根据物理学原理建立所述磁驱机器人作业时的动力学模型；根据容错控制算法以及动力学模型，构建非线性容错控制器，以使得所述磁驱机器人在外磁场的驱动下完成精确控制作业，以实现稳定工作并具有广阔的市场应用前景。
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公开(公告)号：CN110193097A
公开(公告)日：2019-09-03
申请号：CN201910208919.2
申请日：2019-03-19
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 一种三维骨细胞主动接种方法、三维骨细胞主动接种支架及其制备方法。该制备方法包括：将聚有机硅氧烷与固化剂加入反应瓶中搅拌混匀，真空抽滤得混合物，加入导电填料、成孔剂后充分混合后超声处理，然后浇筑到模具中加热固化，得到复合导电薄层，在其表面浇筑一层混合物形成绝缘层，加热固化后激光切割，得到具有微结构的电极状薄膜，除去电极状薄膜中的成孔剂；将多个去除成孔剂后的电极状薄膜进行粘贴，形成三维骨细胞主动接种支架。该三维骨细胞主动接种方法包括：将该支架置于细胞悬浮液中进行细胞吸附，吸附牢固后转移至细胞培养液中培养一周。本发明具有较高的孔隙率、细胞接种效率高，制备方法简单，成本低廉，具有很大的市场潜力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109976384B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910188002.0
申请日：2019-03-13
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明实施例提供一种自治水下机器人及路径跟随控制方法、装置，涉及机器人技术领域。获取搭建的自治水下机器人运动系统；根据物理学原理，生成所述自治水下机器人运动系统的非线性动态系统；接收所述定位模块获取的所述自治水下机器人的实时位置，并根据所述动力学模型对所述实时位置进行改写；基于自治水下机器人的干扰项、实时位置以及预设的输入‑状态稳定性理论，生成非线性鲁棒反步控制器，并对自治水下机器人运动系统进行控制，使得自治水下机器人自主独立完成精确路径跟随作业并实现稳定工作。
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公开(公告)号：CN113967490A
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN202111444729.4
申请日：2021-11-30
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B01L3/00
Abstract: 本发明提供了一种阵列式微操作芯片、操作系统及操作方法,包括：第一基底、中间层、以及第二基底；中间层的中心部配置有操作区域、配置在操作区域第一侧的第一微流控通道、以及配置在操作区域第二侧的第二微流控通道；第一基底的上表面中心部配置有多个第一触点，多个第一触点电气连接至第一基底端部的多个第一边缘电极，第二基底下表面的中心部配置有多个第二触点，多个第一触点电气连接至第二基底端部的多个第二边缘电极，第一、第二边缘电极用于与控制器的输出端电气连接；多个第一触点与操作区域的第一表面接触、多个第二触点与所述操作区域的第二表面接触。解决了在电场内对微米尺度的微粒存在操作力较弱，可控区域较小的问题。
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公开(公告)号：CN118536366A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410492112.7
申请日：2024-04-23
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06F30/25 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种微观粒子链的旋转控制设备、方法、装置和介质，涉及微观粒子控制技术领域。其中，这种旋转控制方法包含步骤S1至步骤S4。S1、根据显微视觉模块拍摄到的微观粒子链构建以角度误差和角速度误差为控制目标构建的旋转动力学模型。S2、根据所述旋转动力学模型，构建基于李雅普诺夫稳定性理论的微观粒子链旋转的非线性控制器。S3、通过显微视觉模块获取的微观粒子链的角度反馈。S4、根据所述角度反馈和所述非线性控制器控制微观粒子链旋转。本发明的微观粒子链的旋转控制方法根据输入‑状态稳定理论使用反步法设计控制器，可以使得微观粒子链能够自主完成旋转运动任务，并实现稳定工作。
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公开(公告)号：CN111159626B
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN201911391626.9
申请日：2019-12-30
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06F17/10
Abstract: 本发明公开了一种微型机器人的磁场值计算方法、装置、设备及存储介质，方法包括：获取目标数据点的坐标；以目标数据点的坐标为球心，预设半径搜索球体空间内的所有样本数据点；当判断当前搜索的样本数据点与目标数据点的直线距离等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配对应的磁场值，作为目标数据点的磁场值；当判断当前搜索的样本数据点与目标数据点的直线距离不等于第一阈值时，则从预先建立的磁场数据库中匹配与N个样本数据点对应的N个磁场值，并基于反距离加权法拟合出目标数据点的磁场值。本发明能够在微型机器人处于空间中任意一点时，根据其所处的坐标、已知样本数据点的磁场值计算处目标数据点的磁场值。
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公开(公告)号：CN110551629A
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201910765967.1
申请日：2019-08-19
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种三维细胞分选装置，包括：顶盖层、底盖层以及设置于所述顶盖层与所述底盖层之间的若干分选层，各层之间通过等离子键合，其中，所述分选层包括交错叠加的正极层和负极层，所述正极层和所述负极层设有若干通孔且表面设有绝缘层，相邻所述正极层和所述负极层之间的通孔交叠形成孔状的细胞分选通道；所述顶盖层连接微量泵，所述正极层和所述负极层分别连接交流电压源，细胞溶液由所述微量泵注入所述三维细胞分选装置，经所述分选层分选后从所述底盖层流出。本发明操作方法简单、成本低廉，实现了对指定特征细胞的的三维分选与富集。
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