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公开(公告)号：CN110551629B
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN201910765967.1
申请日：2019-08-19
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种三维细胞分选装置，包括：顶盖层、底盖层以及设置于所述顶盖层与所述底盖层之间的若干分选层，各层之间通过等离子键合，其中，所述分选层包括交错叠加的正极层和负极层，所述正极层和所述负极层设有若干通孔且表面设有绝缘层，相邻所述正极层和所述负极层之间的通孔交叠形成孔状的细胞分选通道；所述顶盖层连接微量泵，所述正极层和所述负极层分别连接交流电压源，细胞溶液由所述微量泵注入所述三维细胞分选装置，经所述分选层分选后从所述底盖层流出。本发明操作方法简单、成本低廉，实现了对指定特征细胞的的三维分选与富集。
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公开(公告)号：CN112947202B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202110214126.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042 , B63B35/32 , E02B15/10
Abstract: 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。还提供一种水面漂浮垃圾智能清理系统的控制方法。本发明中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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公开(公告)号：CN110543919B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910857536.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。
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公开(公告)号：CN112946442A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110388427.3
申请日：2021-04-12
Applicant: 厦门理工学院 , 龙岩市厦龙工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及一种开关柜局部放电检测方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集目标开关柜的局部放电信号和非局部放电信号的音纹信息；S2：对音纹信息进行降噪处理；S3：对降噪后的音纹信息进行短帧数据分析，提取基于工频特性的能量特征；S4：联合DFT算法构建数据短窗进行音纹信息的频谱分析，获取音纹信息的主导频段；S5：根据主导频段进行滤波后，提取各频点的最大能量值，根据提取的局放和非局放的最大能量值进行分析，获取经验能量系数α值和局部放电判别参数阈值；S6：根据经验能量系数α值和局部放电判别参数阈值，判断待测信号是否为局部放电信号。本发明对待检测设备密闭性、超声电磁环境方面要求不高，适用场景更广。
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公开(公告)号：CN108594655B
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN201810294314.5
申请日：2018-03-30
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种两关节机器人跟踪模糊控制设计方法，涉及机器人控制技术领域。首先，搭建两关节机器人系统，其具有两台永磁直流电机控制第一关节和第二关节分别进行旋转，且第一关节和第二关节铰接。根据动力学原理，建立两关节机器人系统的数学模型，该数学模型属于一个具有强耦合的非线性系统。基于该数学模型以及模糊模型的表达方法，将非线性系统转化为模糊系统。基于两关节机器人系统的测量信号，设计追踪模糊输出反馈控制器。最后，设计δ算子模糊滤波器，用于过滤测量噪声。能够有效消除机器人关节末端的平面位置测量存在的测量噪声，实现保证两关节机器人末端位置的控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111553239A
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN202010325830.7
申请日：2020-04-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
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公开(公告)号：CN110543919A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910857536.8
申请日：2019-09-09
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人定位控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集不同时刻机器人的图像特征，构建小波Elman网络模型，将采集的图像特征作为模型的输入，系统定位的状态向量作为模型的输出，对模型的参数进行训练，以使模型输出的状态向量跟踪通过卡尔曼滤波算法预测的状态向量，将训练后的模型作为最终模型；S2：将机器人的图像特征I(t)输入最终模型得到最终状态向量X1(t)，将最终状态向量X1(t)转换为微分矩阵G(t)；S3：根据微分矩阵G(t)计算机器人的控制量UR(t)；S4：根据机器人的控制量UR(t)对机器人的运动进行控制。本发明实现了机器人单目视觉大空间定位控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性。
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公开(公告)号：CN106169071B
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201610524856.8
申请日：2016-07-05
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明提供了一种动态人脸与胸卡识别的方法及系统，包括：检测视频流图像中是否包含人脸的局部特征的信息，根据检测结果确定视频流图像中包含的人脸，确定有效的人脸；跟踪运动物体的人脸具体位置；当有效识别的人脸满足活体检测识别条件时，提取视频流图像的单帧图像或照片，生成个体特征头像；识别生成个体特征头像，判断头像是否达到合适的胸卡检测区域，根据判断结果进行胸卡检测，确定胸卡图像中包含的人脸，进行检测识别；获得活体检测人脸图像和胸卡人脸图像后进行大小调整，比对直方图相似度，当相似度大于预设的相似度阈值时，则断定人脸与胸卡图像匹配；将匹配成功的人脸图像与数据库预存图像再次比对，从而实现考勤功能。
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公开(公告)号：CN108447737B
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201810481182.7
申请日：2018-05-18
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种基于单纯形搜索的继电器底座质量优化系统。该系统与注塑成型机通过数据通讯接口相连，包括检测单元和上位机。上位机包括质量优化初始模块、单纯形搜索优化模块、预处理模块、后处理模块和优化进程评估模块。由检测单元对注塑成型机所生产的继电器底座进行质量检测，检测值通过数据通讯接口传送给上位机，由上位机对该组参数的最优性进行评估并由单纯形搜索优化模块给出下一步的迭代工艺参数组合，该参数组合通过上位机和注塑成型机间的通讯接口传送至注塑成型机进行在线实验；上述过程迭代进行，直至找到合理的最优工艺参数组合。本发明实施成本小，节省优化时间和实验耗费。
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公开(公告)号：CN107607813A
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201710810438.X
申请日：2017-09-11
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及电力设备技术领域，提供一种开关柜模型的综合性能显示及控制系统，包含：开关柜模型；用于检测并发送所述开关柜模型内部电量信号和非电量信号的信号传输平台；用于接收并显示来自所述信号传输平台的所述开关柜模型内部电量信号和非电量信号的上位机监测界面；以及用于远程控制设置于所述开关柜模型中的断路器模型开合闸和散热器的上位机控制界面。本发明通过对开关柜的运行状况进行实物模型化，并在此基础上进行研究，以得到相应的解决方案，从而避免了在寻求解决方案过程中对电力系统的影响，降低了安全隐患。此外，本发明还提供一种开关柜模型的综合性能显示及控制系统的构建方法。
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