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公开(公告)号：CN103692433B
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：CN201310715531.4
申请日：2013-12-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种可模型解耦的三臂杆五自由度平移焊接机器人及其解耦方法，该焊接机器人包括平移行走机构以及可在平移行走机构上按一定轨迹行走的机械手臂，该机械手臂为三臂杆五自由度机构。大范围的平移机构可以满足焊接大尺度工件的需要；而三臂杆五自由度机构手臂可以进一步解耦成“两臂杆的三角运动”模型以及“一臂杆球状运动”模型的叠加，从而可以简化运动学求逆的方法，可以避免多解性，提高了计算速度，消灭了焊接机器人焊枪运动姿态盲点，可以使焊接机器人在完全开发的情况进行工作。
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公开(公告)号：CN117949716A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410354575.7
申请日：2024-03-27
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种嵌入式电磁式电流测量装置及方法，其装置包括空腔结构的外导体和置于外导体内部的耦合感应线圈，外导体和耦合感应线圈之间填充绝缘材料，耦合感应线圈的两端穿过外导体的壁体，伸出外导体并依次连接安培表和匹配电阻形成闭合回路，外导体外侧面相对的两个位置分别引出连接线，两根连接线分别连接提供待测交流电流的两极，测量方法为通过安培表测得该装置中的感应电流，构建流过外导体的交流电流与感应电流之间的函数关系，并对测得的交流电流采用牛顿‑拉普森方法进行迭代计算，以得到收敛的最终电流值，本装置及方法检测的结果具有更高的精度与稳定性，且适配性好，使用更安全。
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公开(公告)号：CN111553239B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010325830.7
申请日：2020-04-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
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公开(公告)号：CN107083882B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN201710378832.0
申请日：2017-05-25
Applicant: 厦门理工学院
IPC: E05B81/64 , E05B77/00 , B60J5/04 , B60R16/023 , B60Q9/00
Abstract: 本发明公开一种防碰撞车门延时开启系统，包括门锁总成、车门内开启装置、车门锁定装置、信号检测装置和信号处理单元。此种系统在检测到汽车后方移动物体有可能与开启状态下的车门发生碰撞时，会使车辆进入车门延时开启保护模式，从而兼顾车门防撞保护和开启便利性。本发明还公开一种防碰撞车门延时开启系统的控制方法，以及一种配备有如前所述的防碰撞车门延时开启系统的汽车，所述汽车配备的防碰撞车门延时开启系统包括：对应每个车门设置的门锁总成，对应每个车门设置的车门内开启装置，对应每个车门设置的车门锁定装置，对应每个车门设置的信号检测装置，以及一个信号处理单元。
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公开(公告)号：CN107422625B
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201710518163.2
申请日：2017-06-29
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G03H1/26
Abstract: 本发明提供了计算机制彩色彩虹全息图的制作方法，所述制作方法包括：S1，获取物体的三维信息，所述三维信息包括物体上各个物点的空间坐标(xo,yo,zo)以及颜色信息(ro,go,bo)；S2，依据物体的三维信息，将物体分解为红、绿、蓝三个基色物体，三基色物体的物点三维信息分别为(xor,yor,zor,ro)，(xog,yog,zog,go)与(xob,yob,zob,bo)，三基色物体的空间坐标(xor,yor,zor)，(xog,yog,zog)(xob,yob,zob)由全息图的基本物像关系计算确定；S3，计算三基色物体的物点在全息记录面上的物光波分布，引入参考光与三基色物体的物光进行干涉得到全息图；S4，引入再现光照射全息图进行衍射形成彩色的物体再现像。本发明的方法只需拍摄一副含有三基色等效物体物光波的彩虹全息图，白光再现下，三基色像能在空间重合，实现彩色效果。本发明的制作方法制得的彩色物体再现像具有制作方便简单、光强分布均匀、像的清晰度高的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104991477B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510440074.1
申请日：2015-07-24
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/04
Abstract: 本发明公开了一种载人平衡车控制方法及一种载人平衡车，方法包括以下步骤：A:载人平衡车的三个微控制器分别接收传感器采集的数据，并进行数据共享；B:判断各微控制器采集的数据之间的偏差;C:如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异超过预定阀值，则在另外两个微控制器中选择一个，将载人平衡车输入和输出信号通道切换或保持至该选择的微控制器。本发明通过三个微控制器的评判和控制权抢夺，有效避免或减少了因某一微控制器异常而带来的控制失误，显著提高了平衡车的安全性能和用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN104991477A
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201510440074.1
申请日：2015-07-24
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/04
CPC classification number: G05B19/0421 , G05B2219/25338
Abstract: 本发明公开了一种载人平衡车控制方法及一种载人平衡车，方法包括以下步骤：A:载人平衡车的三个微控制器分别接收传感器采集的数据，并进行数据共享；B:判断各微控制器采集的数据之间的偏差;C:如果其中任一微控制器的数据与另外两个微控制器采集的数据之间的差异超过预定阀值，则在另外两个微控制器中选择一个，将载人平衡车输入和输出信号通道切换或保持至该选择的微控制器。本发明通过三个微控制器的评判和控制权抢夺，有效避免或减少了因某一微控制器异常而带来的控制失误，显著提高了平衡车的安全性能和用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN117649648A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311704608.8
申请日：2023-12-12
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种目标可供性抓取检测方法，包括：构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模型对物体的可供性进行识别。模型采用编码器‑解码器结构对目标进行像素级可供性检测，网络使用ResNet18作为特征提取主干网，同时在编码器部分，设计空间特征融合模块，以及上下文信息融合模块，用于减少下采样中可供性分辨率的损失，增大感受野，使网络更好捕获上下文可供性信息，提升网络的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN110221605A
公开(公告)日：2019-09-10
申请号：CN201910408746.9
申请日：2019-05-16
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例提供一种无人驾驶汽车的会车方法、装置、设备及存储介质，涉及无人驾驶汽车驾驶领域。所述会车方法包括：获取无人驾驶汽车所在行驶区域的车辆信息，车辆信息用于获取与无人驾驶汽车行驶方向相反的反向车辆；基于反向车辆，控制无人驾驶汽车进入会车模式；其中，会车模式为无人驾驶汽车与反向车辆进行数据通讯的信息共享模式；获取无人驾驶汽车和反向车辆的定位数据和行驶区域的路面数据；基于定位数据和路面数据，确认会车地点，会车地点用于无人驾驶汽车和反向车辆进行会车。该方法可找到容置两车宽度的会车地点，保证两车在会车地点安全会车，提高会车效率，进而提高了无人驾驶汽车行驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117516505A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311253468.7
申请日：2023-09-26
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种感知混淆场景中多雷达融合惯性里程计与建图方法。包括：将两个具有不同视场角且内置IMU的雷达沿第一方向布设，根据该第一方向同步两雷达的外参标定，并同步两个雷达后实时采集点云数据及IMU数据等。为了应对在模糊且感知退化的环境中，状态估计不可靠的问题提出一种应对方案。通过只集成两个具有不同视场角的雷达，通过第一方向布设的方案最大程度发挥互补优势。其次，对雷达的时间戳进行同步，并利用第一方向的设置进行外参标定作为预处理步骤。再次，经过时间和空间校准的点云和IMU数据输入到状态估计模块，进行迭代姿态更新和关键帧提取增强系统处理多样化环境的能力。最后基于前述步骤完成，进行建图实现局部精度和全局一致性。
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