公开(公告)号：CN117516505A

公开(公告)日：2024-02-06

申请号：CN202311253468.7

申请日：2023-09-26

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 杨贵志 ,  柯嘉鑫 ,  李振 ,  刘玉怀 ,  林生年 ,  宦智杰 ,  仲训杲 ,  周承仙

IPC: G01C21/00 ,  G01C22/00 ,  G01S17/89

Abstract: 本发明公开了一种感知混淆场景中多雷达融合惯性里程计与建图方法。包括：将两个具有不同视场角且内置IMU的雷达沿第一方向布设，根据该第一方向同步两雷达的外参标定，并同步两个雷达后实时采集点云数据及IMU数据等。为了应对在模糊且感知退化的环境中，状态估计不可靠的问题提出一种应对方案。通过只集成两个具有不同视场角的雷达，通过第一方向布设的方案最大程度发挥互补优势。其次，对雷达的时间戳进行同步，并利用第一方向的设置进行外参标定作为预处理步骤。再次，经过时间和空间校准的点云和IMU数据输入到状态估计模块，进行迭代姿态更新和关键帧提取增强系统处理多样化环境的能力。最后基于前述步骤完成，进行建图实现局部精度和全局一致性。