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公开(公告)号：CN112947202A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110214126.9
申请日：2021-02-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B19/042 , B63B35/32 , E02B15/10
Abstract: 本发明提供了一种水面漂浮垃圾智能清理系统，包括：船体；垃圾识别组件，包含检测模组，所述检测模组包括双目相机、面阵激光雷达以及图像处理单元，所述双目相机用于获取水面的彩色图像和深度图像，所述面阵激光雷达用于获取水面的雷达图像，所述图像处理单元用于根据所述彩色图像、所述深度图像以及所述雷达图像获取垃圾的位置；打捞组件；船体控制系统，用于控制船体运动，并进一步用于控制所述垃圾识别组件和所述打捞组件协作，从而实现水面垃圾打捞。还提供一种水面漂浮垃圾智能清理系统的控制方法。本发明中水面漂浮垃圾智能清理系统可以精确识别水面漂浮垃圾的位置的和类型，精确打捞，提高打捞效率。
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公开(公告)号：CN118777822A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410766122.5
申请日：2024-06-14
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/26
Abstract: 本发明公开了一种高压电容器多参数融合的元件击穿识别方法及装置，包括如下步骤：(1)选取多个目标电容器，采用H桥接线方式进行连接；(2)对每个目标电容器、电流输入端以及支路端设置分别测量电流互感器对经过的电流进行测量，对第i行第j列的电容器Cij所测得的电流为Iij,电流输入端所测得的电流为Iz，支路端的电流为Iub；(3)通过第i行第j列的电容器Cij所测得的电流为Iij,电流输入端所测得的电流为Iz，支路端的电流为Iub这三种电流值计算不平衡电流相对值以及低压端电流相对值，通过检测不平衡电流相对值以及低压端电流相对值的变化值来确定电容器的故障区域；(4)通过对电容器的故障区域的桥臂的温度和局部放电的监测，检测这一桥臂上的电容器温度特性的变化确定故障区域的电容器是否被击穿，其中θ为规定阈值。
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公开(公告)号：CN116748037A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310488625.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B05B13/00 , B05B13/04 , B05B12/08 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小，进而调节电磁铁吸力大小，实现高效的自适应控制，从而确保机器人可以应对船舶表面的变化，为机器人可靠工作提供了保证，并做到节能减耗。此外，中控系统可以根据当前的船舶表面状态来确定机器人行走步态模式，确保机器人在复杂表面作业能力、移动能力；与此同时，中控系统控制机械臂的各关节的转动，使喷枪相对船舶表面均匀移动，确保喷涂均匀；并在喷涂完成后可以自动进行喷涂质量检测。
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公开(公告)号：CN110542840A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910856035.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及一种回复电压曲线绘制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：对变压器进行测试，获取其对应的2N+1组回复电压特征数据；S2：根据获取的2N+1组回复电压特征数据，并利用混沌粒子群算法，计算变压器的扩展德拜等效电路模型的模型参数；S3：根据模型参数计算转移函数的极点和零点；S4：根据转移函数的极点和零点计算各衰减系数；S5：计算充电时间下的回复电压曲线。本发明通过对油纸绝缘变压器等效电路的分析，能够准确描绘某个充电时间下对应的回复电压曲线，为分析各种状态下回复电压曲线的异同点奠定重要基础。
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公开(公告)号：CN117656083A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202410128972.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117649648A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311704608.8
申请日：2023-12-12
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种目标可供性抓取检测方法，包括：构建可供性检测模型，通过训练集对模型进行训练后，通过训练后的模型对物体的可供性进行识别。模型采用编码器‑解码器结构对目标进行像素级可供性检测，网络使用ResNet18作为特征提取主干网，同时在编码器部分，设计空间特征融合模块，以及上下文信息融合模块，用于减少下采样中可供性分辨率的损失，增大感受野，使网络更好捕获上下文可供性信息，提升网络的鲁棒性能。
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公开(公告)号：CN110542841A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910856044.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法，包括：获取有限个数的回复电压初始斜率和充电时间的关联数据，并形成离散型的回复电压初始斜率曲线，横轴为充电时间，纵轴为回复电压的初始斜率，所述离散型的回复电压初始斜率曲线是以回复电压初始斜率和充电时间的关联数据为控制点的多段折线，每两个充电时间相邻的控制点形成一段折线；采用B样条曲线方程对回复电压初始斜率曲线进行拟合，获得连续型的回复电压初始斜率曲线，所述控制点处于连续型的回复电压初始斜率曲线上；根据连续型的回复电压初始斜率曲线，可获取各充电时间下对应的回复电压的初始斜率；并根据初始斜率来诊断变压器油纸绝缘系统的老化状态。
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公开(公告)号：CN117656083B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410128972.2
申请日：2024-01-31
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种七自由度抓取姿态生成方法、装置、介质及设备。方法包括：获取包含多个物体的RGB图像以及深度图像；将RGB图像输入至预先训练完成的无类别分割模块中，得到各个物体分别所在区域的二值化掩膜；根据深度图像和二值化掩膜，得到各个物体分别对应的单目标深度图；针对每一单目标深度图，确定单目标深度图对应的目标深度值；将目标深度值按照预设顺序进行排序，得到排序后的目标深度值集合；将目标深度值集合、各个物体分别对应的所述单目标深度图，输入到预先训练完成的抓取预测模块，得到抓取五维信息；根据抓取五维信息、待抓取物体的点云，得到针对待抓取物体的七自由度抓取姿态信息。如此，提高抓取精确度和抓取成功率。
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公开(公告)号：CN117697744A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311744228.7
申请日：2023-12-15
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/16 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T7/73 , G06N5/04
Abstract: 本发明涉及一种机器人抓取顺序推理方法，包括：构建用于进行图像中两两物体之间的操作关系预测的推理模型；基于已知图像中各物体对的物体对操作关系的图像构建训练集，并通过训练集对模型进行训练；通过训练后的模型对待抓取场景的图像中各物体对的操作关系进行预测，并基于预测的所有物体对的操作关系融合绘制操作关系树；按照操作关系树中父节点对应物体优先子节点对应物品抓取的顺序，对待抓取场景中的各物体的抓取顺序进行设定。本发明提高了操作关系推理模型的性能，使机器人能够正确预测场景中物体的抓取顺序，防止对其他物体造成损害。
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公开(公告)号：CN111553239B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202010325830.7
申请日：2020-04-23
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种机器人关节视觉伺服控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：采集机器人图像特征s(t)作为反馈量，构建机器人图像闭环控制；S2：机器人位姿p(t)作为反馈量，构建机器人位姿闭环控制；S3：建立目标函数，并设定目标函数的约束条件，使得机器人图像轨迹和机器人运动轨迹同时最短。本发明基于视觉反馈控制技术，建立图像空间与机器人运动空间控制模型，并且针对IBVS和PBVS视觉伺服技术的局限，建立图像特征轨迹和机器人运动轨迹约束规划模型，实现了图像特征轨迹和机器人末端轨迹最优控制，既能保证机器人系统鲁棒稳定，又使得伺服系统具有一定的环境自适应性，适用于机器人视觉反馈系统。
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