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公开(公告)号：CN119200417B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411716822.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于观测器的挠性卫星非线性混合#imgabs0#控制方法，包括以下步骤：S1，建立存在外部扰动且部分状态不可测的挠性卫星姿态系统的状态空间模型；S2，设计非线性降维观测器和状态反馈控制器，得到基于所述非线性降维观测器和所述状态反馈控制器且存在外部扰动和部分状态不可测的闭环系统；S3，通过所述闭环系统生成挠性卫星姿态系统的非线性混合#imgabs1#控制问题，将所述非线性混合#imgabs2#控制问题转化为SOS凸优化问题；S4，采用Matlab/SOSTOOLS求解SOS凸优化问题，得到用于挠性卫星姿态系统且满足非线性混合#imgabs3#控制问题的非线性降维观测器和状态反馈控制器的解，通过所述非线性降维观测器和所述状态反馈控制器的解控制挠性卫星。
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公开(公告)号：CN119000727A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411476940.8
申请日：2024-10-22
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01N21/958 , G01N21/01 , G06V10/14 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的玻璃缺陷检测方法和装置，所述方法包括：获取当前待检测玻璃类型，根据玻璃类型进行自适应调节光源强度和光源角度，得到多组光源强度和光源角度，采集不同组光源强度和光源角度的玻璃图像；将不同光源强度和光源角度的玻璃图像融合，得到融合玻璃图像，将融合玻璃图像输入预训练的缺陷识别模型中，得到待检测玻璃的第一缺陷类型和位置；根据第一缺陷类型和位置选择对应的传感器进行检测，得到第二缺陷类型；若第一缺陷类型和第二缺陷类型相同，则输出玻璃缺陷类型，否则使用强化学习算法动态调整光源强度和光源角度进行检测。
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公开(公告)号：CN114740732A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210452031.5
申请日：2022-04-27
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机模态转换非线性控制方法、设备、介质，属于无人机控制领域；所述方法包括如下步骤：建立具凸多面体不确定性参数模型；设计非线性鲁棒状态反馈H∞控制器；将控制设计问题转换为平方和凸优化问题；求解控制器，并搭建仿真平台；本发明率先将参数摄动限制在凸多面体集内，即将其表示为凸多面体不确定性，并相应设计了一种新的基于平方和的非线性鲁棒H∞控制方法；该方法可以很好实现倾转旋翼无人机的模态转换控制，对外部扰动和参数摄动具有较强鲁棒性；本发明采用具凸多面体不确定的非线性变参数模型来描述倾转旋翼无人机模态转换阶段的动力学特征，更能精确刻画其非线性、时变和不确定性，提高了整体控制设计的可靠性和作用范围。
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公开(公告)号：CN111645046A
公开(公告)日：2020-09-11
申请号：CN202010530513.9
申请日：2020-06-11
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开一种主随动机械臂系统及其控制方法，主随动机械臂系统包括机械臂、感知系统、数据采集系统、随动系统、主控系统和供电系统，其控制方法包括S1:设置主动机械臂的运动姿态；S2:获取主动机械臂的运动姿态以及各电位器采集的数据以获得主动机械臂姿态信息；S3:根据主动机械臂的反馈量计算得到机械臂各关节的控制信号量；S4:对随动机械臂各关节的舵机发送控制命令，一个同步跟随控制周期结束，重复步骤S1-S4，完成对主动机械臂的同步跟随控制。随动机械臂模仿跟随主动机械臂的动作，使机械臂脱离了传统的操作平台，让操作员可以更灵活地控制机械臂以完成一些需要精细控制的工作。
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公开(公告)号：CN119200418B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411717190.9
申请日：2024-11-27
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于动态观测器的挠性卫星线性鲁棒#imgabs0#控制方法，包括：S1，构建存在部分状态不可测量、外部扰动和参数摄动的挠性卫星姿态系统，构建包含凸多面体不确定性以及输入受限的线性状态空间模型；S2，设计线性降维动态观测器和线性状态反馈鲁棒#imgabs1#控制器，得到基于所述线性降维动态观测器和所述线性状态反馈鲁棒#imgabs2#控制器且存在部分状态不可测量、凸多面体不确定性和外部扰动的闭环系统；S3，推导所述闭环系统在输入受限的约束条件下基于所述线性降维动态观测器的线性鲁棒#imgabs3#控制问题的可解性条件；S4，对所述可解性条件进行求解，得到用于所述挠性卫星姿态系统的所述线性降维动态观测器和所述状态反馈鲁棒#imgabs4#控制器的解，通过解控制所述挠性卫星。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119200417A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411716822.X
申请日：2024-11-27
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种基于观测器的挠性卫星非线性混合#imgabs0#控制方法，包括以下步骤：S1，建立存在外部扰动且部分状态不可测的挠性卫星姿态系统的状态空间模型；S2，设计非线性降维观测器和状态反馈控制器，得到基于所述非线性降维观测器和所述状态反馈控制器且存在外部扰动和部分状态不可测的闭环系统；S3，通过所述闭环系统生成挠性卫星姿态系统的非线性混合#imgabs1#控制问题，将所述非线性混合#imgabs2#控制问题转化为SOS凸优化问题；S4，采用Matlab/SOSTOOLS求解SOS凸优化问题，得到用于挠性卫星姿态系统且满足非线性混合#imgabs3#控制问题的非线性降维观测器和状态反馈控制器的解，通过所述非线性降维观测器和所述状态反馈控制器的解控制挠性卫星。
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公开(公告)号：CN117401049A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311545718.4
申请日：2023-11-20
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B62D55/075 , B62D55/065 , B25J5/00 , A61L2/18 , A61L2/22 , A01M7/00 , B62D55/12 , B62D55/30
Abstract: 本发明涉及一种爬梯消杀机器人，包括前履带机构、中履带机构、后履带机构、倒T形连接件、消杀机构；所述前履带机构和所述中履带机构之间通过所述倒T形连接件的横边铰接连接，所述中履带机构和所述后履带机构之间通过所述倒T形连接件的横边铰接连接；所述倒T形连接件的竖边的顶端和相应的履带机构之间通过弹性件连接；所述前履带机构的前端斜向上设置；所述消杀机构包括水箱，以及连接至所述水箱的喷雾装置，所述水箱设置于所述中履带机构上。
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公开(公告)号：CN119000727B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411476940.8
申请日：2024-10-22
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01N21/958 , G01N21/01 , G06V10/14 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于图像识别的玻璃缺陷检测方法和装置，所述方法包括：获取当前待检测玻璃类型，根据玻璃类型进行自适应调节光源强度和光源角度，得到多组光源强度和光源角度，采集不同组光源强度和光源角度的玻璃图像；将不同光源强度和光源角度的玻璃图像融合，得到融合玻璃图像，将融合玻璃图像输入预训练的缺陷识别模型中，得到待检测玻璃的第一缺陷类型和位置；根据第一缺陷类型和位置选择对应的传感器进行检测，得到第二缺陷类型；若第一缺陷类型和第二缺陷类型相同，则输出玻璃缺陷类型，否则使用强化学习算法动态调整光源强度和光源角度进行检测。
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公开(公告)号：CN117656024A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311542940.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种垃圾收集智能机器人及其控制方法，机器人包括夹取装置，所述夹取装置包括多自由度的机械臂，所述机械臂的底端通过舵机云台驱动安装于所述车身架的前端，所述机械臂的前端设置机械爪安装座，所述机械爪安装座设置有可开合的机械爪，所述机械爪安装有摄像头，所述摄像头的安装方向配置为：所述机械爪的朝向落于所述摄像头的拍摄范围的中心；方法包括控制所述车体前后行驶，使所述待收集垃圾处于所述摄像头的拍摄范围的上下等分线上；控制所述舵机云台驱动所述机械臂水平旋转，使所述待收集垃圾处于所述摄像头的拍摄范围的左右等分线上；控制所述机械臂以预设的固定动作驱动所述机械爪伸出，抓取所述待收集垃圾。
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公开(公告)号：CN113883333B
公开(公告)日：2023-04-28
申请号：CN202111010325.4
申请日：2021-08-31
Applicant: 厦门理工学院
IPC: F16L1/26
Abstract: 本发明公开一种水下管道巡检机器人，其包括：固定框架组件，由多组载物支撑板组成，且所述多组载物支撑板之间相互固定连接；水密舱室组件，设置于多组载物支撑板之间，且与位于中部的载物支撑板固定连接，所述水密舱室组件包括透明水密舱室和云台罩，所述云台罩可拆卸设置于透明水密舱室一端，且透明水密舱室另一端设有出线接口；感测设备组件，用于视觉数据采集；动力驱动安装组件，用于固定安装外界驱动器，所述动力驱动安装组件由多组驱动器固定环组成，所述驱动器固定环分别水平或垂直安装于固定框架组件上。本发明的一种水下管道巡检机器人，具有硬件结构对功能开发的限制小、拓展新功能简单、配重兼容性强和造价成本低等有益效果。
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