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公开(公告)号：CN117656024A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311542940.9
申请日：2023-11-17
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种垃圾收集智能机器人及其控制方法，机器人包括夹取装置，所述夹取装置包括多自由度的机械臂，所述机械臂的底端通过舵机云台驱动安装于所述车身架的前端，所述机械臂的前端设置机械爪安装座，所述机械爪安装座设置有可开合的机械爪，所述机械爪安装有摄像头，所述摄像头的安装方向配置为：所述机械爪的朝向落于所述摄像头的拍摄范围的中心；方法包括控制所述车体前后行驶，使所述待收集垃圾处于所述摄像头的拍摄范围的上下等分线上；控制所述舵机云台驱动所述机械臂水平旋转，使所述待收集垃圾处于所述摄像头的拍摄范围的左右等分线上；控制所述机械臂以预设的固定动作驱动所述机械爪伸出，抓取所述待收集垃圾。
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