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公开(公告)号：CN110542840A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910856035.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明涉及一种回复电压曲线绘制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：对变压器进行测试，获取其对应的2N+1组回复电压特征数据；S2：根据获取的2N+1组回复电压特征数据，并利用混沌粒子群算法，计算变压器的扩展德拜等效电路模型的模型参数；S3：根据模型参数计算转移函数的极点和零点；S4：根据转移函数的极点和零点计算各衰减系数；S5：计算充电时间下的回复电压曲线。本发明通过对油纸绝缘变压器等效电路的分析，能够准确描绘某个充电时间下对应的回复电压曲线，为分析各种状态下回复电压曲线的异同点奠定重要基础。
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公开(公告)号：CN114740732A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210452031.5
申请日：2022-04-27
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种无人机模态转换非线性控制方法、设备、介质，属于无人机控制领域；所述方法包括如下步骤：建立具凸多面体不确定性参数模型；设计非线性鲁棒状态反馈H∞控制器；将控制设计问题转换为平方和凸优化问题；求解控制器，并搭建仿真平台；本发明率先将参数摄动限制在凸多面体集内，即将其表示为凸多面体不确定性，并相应设计了一种新的基于平方和的非线性鲁棒H∞控制方法；该方法可以很好实现倾转旋翼无人机的模态转换控制，对外部扰动和参数摄动具有较强鲁棒性；本发明采用具凸多面体不确定的非线性变参数模型来描述倾转旋翼无人机模态转换阶段的动力学特征，更能精确刻画其非线性、时变和不确定性，提高了整体控制设计的可靠性和作用范围。
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公开(公告)号：CN105955034A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610516926.5
申请日：2016-07-04
Applicant: 厦门理工学院
Inventor： 高海燕
Abstract: 本发明提出一种受扰高超声速飞行器的无静差轨迹跟踪预测控制方法，其包括以下步骤：首先建立高超声速飞行器的受扰非线性模型，其中，考虑的扰动信号中包括外部干扰(包含不匹配干扰)和参数不确定干扰；其次设计了非线性干扰观测器估计其受到的复合干扰；最后，基于干扰估计和给定参考信号，设计了双模预测控制器，并证明了输出对参考信号的无静差跟踪特性。本发明提出的双模预测控制方案可以实现对高超声速飞行器的实时控制，且可以消除干扰对输出的影响，具有很强的抗干扰能力。
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公开(公告)号：CN119882785A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510366536.3
申请日：2025-03-26
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/46 , G05D1/644 , G05D109/28
Abstract: 本发明涉及一种高超声速飞行器预测反步控制方法，包括以下步骤：S1，构建高超声速飞行器数学模型；S2，将所述高超声速飞行器数学模型解耦为速度子系统和高度子系统；S3，以速度跟踪误差和油门开度的加权和作为优化性能指标，通过所述速度子系统求解得到高超声速飞行器的油门开度；S4，设计用于所述高度子系统的预测反步控制器，以高度跟踪误差和弹道倾角的加权和作为优化性能指标，通过所述预测反步控制器求解得到高超声速飞行器的舵偏角；S5，以所述舵偏角和所述油门开度控制所述高超声速飞行器。
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公开(公告)号：CN114637318A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202210140412.X
申请日：2022-02-16
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种高超声速飞行器滑模控制方法，其可包括以下步骤：S1.将高超声速飞行器的非线性动力学模型转化为状态相关的线性模型；S2.设计单隐藏层前馈网络的极限学习机自适应神经网络干扰观测器，以逼近系统受到的干扰和参数不确定性；以及S3.设计基于幂函数趋近律的滑模控制律，以抑制滑模控制的抖振现象。本方法易于实现，不会出现抖振现象，能够实现高超声速飞行器的输出参考信号的无静差跟踪。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113595387A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110869260.2
申请日：2021-07-30
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种Buck型变换器滑模预测控制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：根据基尔霍夫电压电流定律，构建Buck型变换器系统的状态方程；S2：将状态方程进行离散化；S3：根据系统的误差和离散化后的状态方程，得到系统离散形式的误差状态方程；S4：通过极点配置法，令为误差状态方程的反馈增益，计算系统的滑模增益和滑模预测模型；S5：选择对称正定加权矩阵W和M，将系统的控制律设计问题转化为LMI的求解问题，进而得到状态反馈增益矩阵；S6：根据状态反馈增益矩阵计算控制量，根据控制量对系统进行控制。本发明无需进行控制律切换，消除了滑模控制的抖振现象。
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公开(公告)号：CN110542841A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910856044.7
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
IPC: G01R31/12
Abstract: 本发明公开了一种变压器油纸绝缘系统老化状态诊断方法，包括：获取有限个数的回复电压初始斜率和充电时间的关联数据，并形成离散型的回复电压初始斜率曲线，横轴为充电时间，纵轴为回复电压的初始斜率，所述离散型的回复电压初始斜率曲线是以回复电压初始斜率和充电时间的关联数据为控制点的多段折线，每两个充电时间相邻的控制点形成一段折线；采用B样条曲线方程对回复电压初始斜率曲线进行拟合，获得连续型的回复电压初始斜率曲线，所述控制点处于连续型的回复电压初始斜率曲线上；根据连续型的回复电压初始斜率曲线，可获取各充电时间下对应的回复电压的初始斜率；并根据初始斜率来诊断变压器油纸绝缘系统的老化状态。
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公开(公告)号：CN110542815A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910855987.8
申请日：2019-09-11
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本发明涉及一种回复电压初始斜率谱线绘制方法、终端设备及存储介质，该方法中包括：S1：对变压器进行测试，获取其对应的2N+1组回复电压特征数据；S2：根据获取的2N+1组回复电压特征数据，并利用混沌粒子群算法，计算变压器的扩展德拜等效电路模型的模型参数；S3：据计算的模型参数，计算待测变压器的回复电压初始斜率Sr；S4：通过改变待测变压器的充电时间，计算其在不同充电时间下的回复电压初始斜率，将不同充电时间下回复电压初始斜率绘制为回复电压初始斜率谱线。本发明能够完整和准确的描绘多个充电时间下的回复电压初始斜率谱线，并明确了初始斜率谱线最大值，为研究变压器绝缘介质的介电特性变化情况提供重要依据。
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公开(公告)号：CN219114064U
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202220617903.4
申请日：2022-03-21
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B25J9/06
Abstract: 本实用新型涉及一种仿生蛇形机器人，包括：头部，所述头部设置有传感器；颈部，所述颈部的一端连接至所述头部，所述颈部包含多个转动方向依次垂直设置的颈部舵机；躯干部，连接于所述颈部的另一端，所述躯干部包含多个躯干模块，相邻的躯干模块通过躯干关节连接，所述躯干关节包含两个转动方向互相垂直设置的躯干舵机；控制系统，连接至所述传感器、所述颈部舵机、所述躯干舵机。本申请能够保持头部的相对稳定，避免头部在机器人运动过程中剧烈的摆动，使得头部传感器能够稳定检测环境状态，每个关节有偏航、俯仰这两个自由度。这两个自由度分别用一个躯干舵机来驱动。
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公开(公告)号：CN220140220U
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202222908263.5
申请日：2022-10-31
Applicant: 厦门理工学院
Abstract: 本实用新型公开了一种采摘机器人，包括底座、红外装置、超声波测距装置和控制模块，所述红外装置设置于所述底座上用于寻迹，所述超声波测距装置设置于所述底座上用于测距，所述底座上还设置有驱动所述底座进行移动的行走机构，还包括用于采摘的机械臂，所述机械臂设置于所述底座上，所述机械爪上设置有摄像头，所述机械臂、红外装置、超声波测距装置、行走机构、摄像头与所述控制模块电连接。本实用新型通过上述结构的设计，可实现采摘机器人的自动寻路和自动采摘，降低了人工成本。
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