公开(公告)号：CN119916700A

公开(公告)日：2025-05-02

申请号：CN202510426690.5

申请日：2025-04-07

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 付荣 ,  陈寅 ,  解振宝 ,  曾泽杭 ,  雷宇 ,  方志鹏 ,  周燕茹

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种基于非线性变参数模型的倾转旋翼无人机被动容错控制方法、系统，包括以下步骤：S1，建立执行器故障模型；S2，构建倾转旋翼飞机的纵向动力学模型，将所述倾转旋翼飞机的纵向动力学模型转化为倾转旋翼飞机的非线性变参数模型；S3，在所述非线性变参数模型中引入执行器故障模型，得到含有执行器故障的非线性变参数模型；S4，采用平方和凸规划方法，设计容错控制器；S5，基于李雅普诺夫稳定性理论，建立含执行器故障的非线性变参数系统模型的容错控制器可解性条件，使所述非线性变参数模型具有指数稳定性，求解所述可解性条件得到所述容错控制器；S6，将所述容错控制器应用于倾转旋翼飞机的飞行控制系统。

公开(公告)号：CN114740732A

公开(公告)日：2022-07-12

申请号：CN202210452031.5

申请日：2022-04-27

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 周燕茹 ,  汪育成 ,  付荣 ,  高海燕

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种无人机模态转换非线性控制方法、设备、介质，属于无人机控制领域；所述方法包括如下步骤：建立具凸多面体不确定性参数模型；设计非线性鲁棒状态反馈H∞控制器；将控制设计问题转换为平方和凸优化问题；求解控制器，并搭建仿真平台；本发明率先将参数摄动限制在凸多面体集内，即将其表示为凸多面体不确定性，并相应设计了一种新的基于平方和的非线性鲁棒H∞控制方法；该方法可以很好实现倾转旋翼无人机的模态转换控制，对外部扰动和参数摄动具有较强鲁棒性；本发明采用具凸多面体不确定的非线性变参数模型来描述倾转旋翼无人机模态转换阶段的动力学特征，更能精确刻画其非线性、时变和不确定性，提高了整体控制设计的可靠性和作用范围。

公开(公告)号：CN212445217U

公开(公告)日：2021-02-02

申请号：CN202021074882.3

申请日：2020-06-11

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 周燕茹 ,  付荣 ,  黄晨 ,  张丽慧

IPC: B25J9/00 ,  B25J15/00

Abstract: 本实用新型公开一种随动式机械臂，其包括：安装轴承座，内部安装有径向肩关节舵机；机械臂上臂，两端分别安装有径向肘关节舵机和肩关节舵机，且肩关节舵机与径向肩关节舵机转轴一端固定连接；机械臂小臂，两端分别安装有径向腕关节舵机和肘关节舵机，且肘关节舵机与径向肘关节舵机转轴一端固定连接。通过设置径向肩关节舵机和肩关节舵机将安装轴承座和机械臂上臂相连接，使得机械臂上臂能够在安装轴承座上旋转与摆动，使得机械臂上臂的活动范围大且活动灵活。通过设置径向肘关节舵机和肘关节舵机将机械臂上臂和机械臂小臂进行连接，使得机械臂小臂能够在机械臂上臂前端旋转与摆动，使得机械臂小臂的活动范围大且活动灵活。