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公开(公告)号：CN116748037A
公开(公告)日：2023-09-15
申请号：CN202310488625.6
申请日：2023-05-04
Applicant: 厦门理工学院
IPC: B05B13/00 , B05B13/04 , B05B12/08 , B25J11/00 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小，进而调节电磁铁吸力大小，实现高效的自适应控制，从而确保机器人可以应对船舶表面的变化，为机器人可靠工作提供了保证，并做到节能减耗。此外，中控系统可以根据当前的船舶表面状态来确定机器人行走步态模式，确保机器人在复杂表面作业能力、移动能力；与此同时，中控系统控制机械臂的各关节的转动，使喷枪相对船舶表面均匀移动，确保喷涂均匀；并在喷涂完成后可以自动进行喷涂质量检测。
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公开(公告)号：CN111530852B
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202010251317.8
申请日：2020-04-01
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光清洗装置，涉及激光清洗技术领域，其技术方案要点是：包括移动清洗机以及设置于移动清洗机上的光学成像模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块、清洗质量分析模块以及激光头调整模块，所述信号处理与控制模块分别与光学成像模块、激光清洗模块、清洗质量分析模块以及对位模块相连接，所述信号处理与控制模块控制激光清洗模块进行激光清洗的参数；所述清洗质量分析模块用于分析工件各个清洗部位的清洗质量；所述信号处理与控制模块控制激光头调整模块对激光清洗模块的激光头的位置进行调整。本发明能够识别工件锈蚀情况，以根据锈蚀情况确定各个位置的清洗程度，以便于彻底清洗，具有提高清洗效果的优点。
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公开(公告)号：CN111014189B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN201911410038.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 厦门华联电子股份有限公司 , 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种激光清洗的防护装置，涉及激光清洗技术领域，其技术方案要点是：包括安装于激光清洗机上的定位座以及设置于定位座上的折叠罩，且在所述定位座上设置有用于控制折叠罩折叠或展开的驱动机构，所述折叠罩内设有内腔，所述内腔上端设有激光清洗镜头，下端具有套接口，所述套接口处设置有用于将折叠罩定位于工件清洗工位上的固定件，所述折叠罩上连接有用于将杂质吸出的吸尘机构，所述激光清洗镜头处设置有用于将杂质吹离激光清洗镜头的吹尘机构。本发明能够在清洗时形成隔离，保护操作人员安全，并防止镜头损坏，具有提高使用寿命的效果。
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公开(公告)号：CN111530848A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251311.0
申请日：2020-04-01
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种循环式固态CO2清洗系统，涉及干冰清洗技术领域，其技术方案要点是：包括用于供给干冰的干冰供应装置、与干冰供应装置连接的清洗装置以及与清洗装置连接的回收装置，所述清洗装置包括清洗室以及设置于清洗室内的干冰喷头，所述回收装置包括与清洗室连接的混合回收管、设置于混合回收管上的传输泵、与混合回收管连接的杂质分离机构以及与杂质分离机构连接的二氧化碳回收管，所述二氧化碳回收管远离杂质分离机构的一端连接有二氧化碳提纯装置，所述二氧化碳提纯装置的输出端与干冰供应装置的输入端连接。本发明能够循环使用二氧化碳，具有节约资源的效果。
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公开(公告)号：CN111014189A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911410038.5
申请日：2019-12-31
Applicant: 厦门华联电子股份有限公司 , 厦门理工学院
Abstract: 本发明公开了一种激光清洗的防护装置，涉及激光清洗技术领域，其技术方案要点是：包括安装于激光清洗机上的定位座以及设置于定位座上的折叠罩，且在所述定位座上设置有用于控制折叠罩折叠或展开的驱动机构，所述折叠罩内设有内腔，所述内腔上端设有激光清洗镜头，下端具有套接口，所述套接口处设置有用于将折叠罩定位于工件清洗工位上的固定件，所述折叠罩上连接有用于将杂质吸出的吸尘机构，所述激光清洗镜头处设置有用于将杂质吹离激光清洗镜头的吹尘机构。本发明能够在清洗时形成隔离，保护操作人员安全，并防止镜头损坏，具有提高使用寿命的效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111530847B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010251305.5
申请日：2020-04-01
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固态CO2清洗系统，涉及干冰清洗技术领域，其技术方案要点是：包括干冰清洗机、清洗室、清洗质量监测装置以及参数控制模块，干冰清洗机包括主喷射头以及多个辅喷射头，清洗质量监测装置包括用于采集工件基材图像与实时采集清洗工件的图像信息的图像采集模块以及用于处理采集图像的图像处理模块，图像处理模块用于根据采集图像与基材图像对比判断其污物位置以及污染程度，参数控制模块与清洗质量监测装置以及干冰清洗机连接，且参数控制模块根据清洗质量监测装置反馈信息输出对应参数给干冰清洗机进行清洗。本发明能够对工件根据污染程度进行层次化清洗，实现智能化清洗，节省清洗损耗的资源，提高能源利用率。
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公开(公告)号：CN111530852A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251317.8
申请日：2020-04-01
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种激光清洗装置，涉及激光清洗技术领域，其技术方案要点是：包括移动清洗机以及设置于移动清洗机上的光学成像模块、信号处理与控制模块、激光清洗模块、清洗质量分析模块以及激光头调整模块，所述信号处理与控制模块分别与光学成像模块、激光清洗模块、清洗质量分析模块以及对位模块相连接，所述信号处理与控制模块控制激光清洗模块进行激光清洗的参数；所述清洗质量分析模块用于分析工件各个清洗部位的清洗质量；所述信号处理与控制模块控制激光头调整模块对激光清洗模块的激光头的位置进行调整。本发明能够识别工件锈蚀情况，以根据锈蚀情况确定各个位置的清洗程度，以便于彻底清洗，具有提高清洗效果的优点。
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公开(公告)号：CN111530853A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010252173.8
申请日：2020-04-01
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种防护基材被烧熔的激光清洗系统，涉及激光清洗技术领域，其技术方案要点是：包括控制模块以及均与控制模块连接的激光清洗模块、温度调节模块、温度探测模块与基材熔点数据中心，所述激光清洗模块用于聚焦激光并清洗基材，所述温度探测模块用于探测基材清洗点的温度并反馈至控制模块上，所述基材熔点数据中心用于记录各个基材的熔点值，所述控制模块用于根据反馈的清洗温度与基材熔点值对比并发出控制信号，所述温度调节模块接受控制信号并用于调节激光清洗模块的激光发射温度。本发明能够根据基材熔点值调整激光温度，保护基材在清洗时不被烧熔，具有提高清洗效果的优点。
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公开(公告)号：CN111530847A
公开(公告)日：2020-08-14
申请号：CN202010251305.5
申请日：2020-04-01
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种固态CO2清洗系统，涉及干冰清洗技术领域，其技术方案要点是：包括干冰清洗机、清洗室、清洗质量监测装置以及参数控制模块，干冰清洗机包括主喷射头以及多个辅喷射头，清洗质量监测装置包括用于采集工件基材图像与实时采集清洗工件的图像信息的图像采集模块以及用于处理采集图像的图像处理模块，图像处理模块用于根据采集图像与基材图像对比判断其污物位置以及污染程度，参数控制模块与清洗质量监测装置以及干冰清洗机连接，且参数控制模块根据清洗质量监测装置反馈信息输出对应参数给干冰清洗机进行清洗。本发明能够对工件根据污染程度进行层次化清洗，实现智能化清洗，节省清洗损耗的资源，提高能源利用率。
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公开(公告)号：CN210995641U
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201920697076.2
申请日：2019-05-15
Applicant: 厦门理工学院 , 厦门华联电子股份有限公司
Abstract: 本实用新型实施例提供了一种激光清洗机，用于对待清洗工件的脏污区域进行清洗，该激光清洗机包括激光清洗扫描装置和激光清洗控制装置，以及连接在所述激光清洗扫描机构与所述激光清洗控制装置之间的光纤线，所述激光清洗扫描机构包括激光清洗扫描振镜，和与激光清洗扫描振镜连接和摄像头，所述摄像头对清洗区域进行数据采集，判断该清洗区域内的脏污区域，所述激光清洗扫描振镜移动对该脏污区域进行清洗。所述激光清洗机是一种基于机械视觉系统的激光清洗机，具有智能化自动化的优势。
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