公开(公告)号：CN116748037A

公开(公告)日：2023-09-15

申请号：CN202310488625.6

申请日：2023-05-04

Applicant: 厦门理工学院

Inventor： 杨贵志 ,  陈杰 ,  吴益铭 ,  陈翔宇 ,  吴文灿 ,  刘玉怀 ,  李振 ,  仲训杲 ,  宦智杰

IPC: B05B13/00 ,  B05B13/04 ,  B05B12/08 ,  B25J11/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明公开了一种多足仿生船舶喷涂机器人的控制方法，涉及船舶喷涂技术领域，通过获取腿部当前落点以及下一落点的船舶表面信息，结合机器人的姿态，控制电磁铁的开启模式，并通过读取压力传感器的压力值来确定每条腿部上的电磁铁吸力大小，进而调节电磁铁吸力大小，实现高效的自适应控制，从而确保机器人可以应对船舶表面的变化，为机器人可靠工作提供了保证，并做到节能减耗。此外，中控系统可以根据当前的船舶表面状态来确定机器人行走步态模式，确保机器人在复杂表面作业能力、移动能力；与此同时，中控系统控制机械臂的各关节的转动，使喷枪相对船舶表面均匀移动，确保喷涂均匀；并在喷涂完成后可以自动进行喷涂质量检测。